PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

i
i
i
ij
T n
ij
M Gn
ij
T r
4.3.13 Orientarea axei
q
x i devine:
{ ( i+ 1 ) ( i+ 1 ) }
q
xi= ⎡
⎣
q
p
q
− pi q
p
q
− pi ⎤ q
⎦
× zi q
sα q
= ⎡⎣ cαix q
cβix q
cγ
⎤ ix ⎦ . (3.4)
q
4.3.14 Orientarea axei y i se determină prin intermediul următoarei expresii:
q
yi q q
= zi × xi q
= ⎡
⎣
cαiy q
cβiy q
T
cγ
⎤
iy⎦
. (3.5)
4.3.15 Dacă i = n+
1,
urmează pasul 4.3.16. În caz contrar, i = i+
1 și se revine la 4.3.3.
4.3.16 Dacă q = n,
urmează pasul 4.3.17. În caz contrar, q = r și se trece la pasul 4.3.21.
4.3.17 Se scrie matricea sistemelor nominale, notată cu T n , având dimensiunea ( n + 2) × 9,
j
j
j
prezentată prin intermediul Tabelului 3.3:
n
cα ix
n
x i
n
cβ ix
T n
95
T
.
Tabelul 3.3
Poziţia elementului ( i− 1)
Poziţia axei ( i− 1)
n
cγ ix
n
cα iz
n
z i
n
cβ iz
n
cγ iz
4.3.18 Se stabilește matricea geometriei nominale a robotului M Gn și dimensiunea ( n + 1) × 7.
Tabelul 3. 4
Lungimea elementului
( i− 1)
n
l i− 1
[ ]
mm
M Gn
Orientarea axei ( i− 1)
în
raport cu sistemul { 0 }
n
cα i− 1z
n
z i
n
cβ i− 1z
n
cγ i− 1z
n
x i
n
p i
n
y i
n
z i
Orientarea axei ( i − ) în
raport cu sistemul { i − 1}
( i−1n) n
z
i−1 n
iz
c α
i
i−1 n
iz
c β
4.3.19 Pentru q = r , se utilizează elementele matricei M vr , definită anterior cu Tabelul 3.2.
4.3.20 Se revine la pasul 4.3.2.
i−1 n
iz
c γ
4.3.21 Se stabilește matricea sistemelor reale r T cu dimensiunea ( n+ 2) × 9 și forma de mai jos:
r
cα ix
r
x i
r
cβ ix
T r
Tabelul 3.5
Poziţia elementului ( i− 1)
Poziţia axei ( i− 1)
r
cγ ix
r
cα iz
r
z i
r
cβ iz
r
cγ iz
r
x i
r
p i
r
y i
r
z i