PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

NOȚIUNI GENERALE PRIVIND PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI .
complexitate al operaţiilor efectuate de robot. Dintre factorii care pot avea o influenţă majoră asupra
preciziei de poziţionare a punctului caracteristic în spaţiul de lucru pot fi menţionate variaţiile
parametrilor geometrici din cuplele robotului dintre care dimensiunile elementelor cinetice respectiv
orientarea cuplelor reprezintă principalele surse ale abaterilor de poziţie ale efectorului final al robotului.
Aceasta se datorează faptului că modelarea cinematică a robotului se bazează pe o serie de
parametri geometrici pentru a determina poziţia punctului caracteristic al efectorului final precum şi
coordonatele generalizate din fiecare cuplă corespunzătoare acestei poziţii. Funcţia principală a unui
robot constă în manipularea diferitelor obiecte, materiale sau scule în orice punct al spaţiului său de lucru.
Robotul îndeplineşte diferitele sarcini de lucru pentru care a fost programat cu o anumită precizie.
Precizia de poziţionare a efectorului final în spaţiul de lucru al robotului poate fi: relativă sau absolută.
Precizia relativă (una dintre specificaţiile tehnice menţionate de producător) se referă la capacitatea
unui robot de a reveni de fiecare dată într-o poziţie care a mai fost atinsă anterior în cadrul unui ciclu de
lucru iar precizia absolută reprezintă precizia cu care robotul este capabil să îşi poziţioneze efectorul final
în orice punct al spaţiului de lucru, în raport cu un sistem de referinţă fixat, a cărui poziţie este cunoscută.
Precizia absolută de poziţionare se dovedeşte extrem de utilă, mai ales în cadrul proceselor de
lucru în care robotul este programat să atingă anumite puncte din spaţiul de lucru, pe baza informaţiilor
primite de la diferiţi senzori externi (sistem de viziune), poziţii care sunt raportate la un sistem de referinţă fix.
În operarea structurilor articulate, poziţia şi orientarea efectorului final sunt influenţate de parametrii
cinematici ce caracterizează robotul. Practica a demonstrat că de regulă poziţia programată a
efectorului final nu coincide cu poziţia reală aceasta datorându-se în principal faptului că modelarea cu
parametrii cinematici introduce o serie de erori. Acestea rezultă din modelarea structurii mecanice,
modelarea electrică a sistemului robotic precum şi din inadvertenţele cauzate de alegerea inadecvată a
sistemelor de referinţă pentru robot şi pentru spaţiul de lucru. Erorile care pot să rezulte din modelarea
mecanică a unui robot se datorează în principal diferenţelor dintre structura proiectată şi structura
asamblată şi au o influenţă majoră asupra preciziei de poziţionare şi de orientare a robotului. În cazul
ideal, adică în situaţia în care între structura proiectată şi cea asamblată nu există nici o diferenţă,
robotul ar avea posibilitatea de a urmări exact traiectoria prescrisă fără abateri de poziţie sau orientare.
Acest lucru nu este posibil decât la nivel teoretic, deoarece în realitate, chiar dacă fiecare
componentă a robotului este proiectată şi fabricată conform specificaţiilor, la montaj acestea pot fi suferi
deformaţii datorate momentelor de torsiune precum şi a tensiunilor apărute în elementele sistemului de
transmitere a mişcării (curele, lanţuri, fire) datorate caracterului elastic al acestora sau al materialelor
utilizate. Datorită acestor erori care apar in timpul montajului este recomandat ca identificarea şi
24