PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

sunt constante, iar matricele Mθ n și r Mθ sunt variabile în raport cu k= 1→
m unde, M = cst.
4.4.11 Se utilizează datele conținute de matricea M S (determinată la pasul 4.3.28).
4.4.12 Se consideră p= 1→
m .
4.4.13 Se utilizează matricele:
4.4.14 Se consideră k = 1→
m.
⎧
⎪ M ; T ; M ; T
⎨
⎪⎩ M ; M
4.4.15 Se utilizează matricele: M ; M
p p
Gn n Gr r
p p
dn dr
pk pk
θ n θ r
4.4.16 Dacă k = m , urmează pasul 4.4.17 . Altfel, se adoptă k = k+
1și
se revine la 4.4.16
4.4.17 Dacă p = m,
urmează pasul 4.4.18. Altfel, se adoptă p= p+
1și
se revine la 4.4.12 .
4.4.18 Se trece la pasul 4.4.36 .
4.4.19 Dacă ε = ε III , urmează pasul 4.4.20 . În caz contrar, ε = ε IV și se aplică 4.4.29.
4.4.20 Condiția ε = ε III , presupune pentru p= 1→
m fixat că matricele matricele Mθ n și r Mθ sunt constante, iar matricele , ,
vr Gr dr
Matricea M = cst.
S
99
S
.
(3.7)
M M M sunt variabile în raport cu k = 1→
m.
4.4.21 Se utilizează datele conținute de matricea M S (determinată la pasul 4.3.28).
4.4.22Se consideră p= 1→
m .
4.4.23 Se utilizează matricele:
4.4.24 Se consideră k = 1→
m.
⎧
⎪ M ; T
⎨
⎪⎩ M ; M ; M
p p
Gn n
p p p
θ n θ r dn
pk pk pk
Gr r dr
4.4.25 Se utilizează matricele: M ; T ; M
. (3.8)
4.4.26 Dacă k = m , urmează pasul 4.4.27. Altfel, se adoptă k = k+
1și
se revine la 4.4.24
4.4.27 Dacă p = m,
urmează pasul 4.4.28. Altfel, se adoptă p= p+
1și
se revine la 4.4.22.
4.4.28 Se trece la pasul 4.4.36.
4.4.29 Dacă condiția ε = ε IV este satisfăcută, aceasta presupune faptul că pentru o valoare
p= 1→
m , fixată, matricele M , M , M
Gr θ n θ r și dr
utile, notată M S , este variabilă în raport cu k = 1→
m.
M sunt constante iar matricea sarcinii