PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI .
.
maselor, notată M dr și având dimensiunea ( n× 11)
(a se vedea Tabelul 3.10).
i
ij
M dr
j
ij
M S
Valori
4.3.28 Urmatorul pas constă în stabilirea matricei linie a sarcinii utile de manipulat, notată M S și
având dimensiunea ( 1× 6)
, după cum reiese din analiza Tabelului 3.11.
M dr
Masa Centrul maselor Tensorul inerțial
r
M i
i r
x C i
i r
y C i
i r
z C i
i r
I x
98
i r
I y
i r
I z
i r
I x y
i r
I yz
Tabelul 3.10
i r
I zx
i r
I act
Tabelul 3.11
M S
n + 1
f n + 1
n + 1
n n + 1
f x
y f z f x n y n z n
4.4 Geometria robotului pentru m > 1
4.4.1 Se adoptă următoarele notații: ε { ε ; ε ; ε ; ε }
4.4.2 Dacă ε ε I
= .
I II III IV
= , urmează pasul 4.4.3.În caz contrar, ε { ε ; ε ; ε }
= și se trece la 4.4.9
II III IV
4.4.3 Condiția ε = ε I presupune variabile în raport cu p= 1→
m atât matricele vr M și Gr M
cât și M , M
θ n θ r și dr
M . Se presupune că matricea M S este constantă.
4.4.4 Se utilizează datele conținute de matricea M S (determinată la pasul 4.3.28).
4.4.5 Se consideră p= 1→
m .
4.4.6 Se utilizează matricele:
⎧
⎪ M ; T ; M ; T
⎨
⎪⎩ M ; M ; M ; M
p p p p
Gn n Gr r
p p p p
θ n θ r dn d r
4.4.7 Dacă p = m,
urmează pasul A1. 58. . Altfel, se consideră p= p+
1 și se revine la 4.4.5
4.4.8 Se trece la pasul 4.4.36.
4.4.9 Dacă ε ε II
= , urmează 4.4.10. În caz contrar, ε { ε ; ε }
= și se aplică 4.4.19.
III IV
4.4.10 Condiția ε = ε II , presupune pentru p= 1→
m fixat că matricele M , M , M
(3.6)
vr Gr dr