PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI
PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI
PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
q este un vector coloană m21 un vector coloană m21 al termenilor liberi,<br />
<br />
179<br />
<strong>PRECIZIA</strong> ROBOȚILOR <strong>INDUSTRIALI</strong><br />
…<br />
T<br />
<br />
j2 2 jm1 m1<br />
<br />
<br />
al necunoscutelor, q qt q<br />
t <br />
T<br />
<br />
j1 j2 jm 2<br />
<br />
, b este<br />
b b b b<br />
; (7.25)<br />
1 1 1 1 1 2 <br />
b16 3 16 1 1 1 11 1 j qj qj qj u qj u qj u qj1<br />
u2 u1 u1 u2<br />
3 <br />
<br />
1 1 1 6 6<br />
<br />
<br />
b q q u u q q q u q<br />
<br />
2<br />
jm2 6 jm jm m1 m1 jm jm jm2 m1 jm<br />
um1 um2 3 um1 um1um2 Rezolvând sistemul (7.22), se determină elementele componente ale vectorului coloană q , adică<br />
erorile acceleraţiilor generalizate q t din cele 2<br />
ji i<br />
m puncte intermediare ale traiectoriei de<br />
mişcare. Înlocuind aceste valori în ecuaţiile (7.18) – (7.20) se obţin funcţiile polinomiale ale erorilor de<br />
traiectorie. Ţinând seama de aspectele descrise în [23], se fac notaţiile:<br />
qji tiji ; q ji ti1ji1 (7.26)<br />
Astfel, ecuaţiile (7.18) – (7.20) iau următoarele forme:<br />
1 3 1<br />
3<br />
qji t ti1t ji tti ji1 6ui 6ui<br />
;<br />
1 ui 1 ui<br />
<br />
qji1ji1tti qjijiti1t ui 6 ui 6 <br />
(7.27)<br />
1<br />
q ji t <br />
2u 2 1 2<br />
1<br />
ui<br />
ti1t ji tti ji1ti1 qji1qji ji ji1<br />
2u u<br />
6<br />
i i i<br />
unde i 1 m1; j 1 n<br />
1 1<br />
q t t t tt .<br />
(7.28)<br />
<br />
ji i1 ji i ji1<br />
ui ui<br />
Pentru descrierea traiectoriei de mişcare într-un timp minim, funcţiile polinomiale ale erorilor de traiectorie<br />
(7.27) – (7.28) trebuie să respecte condiţiile restrictive (7.17).<br />
Restricţia de eroare a vitezei este definită, pentru i 1 m1; j 1 n , prin inecuaţia:<br />
<br />
max qji max qji ti ; qji ti ; qji t <br />
i1 max q j , ti t t<br />
<br />
i1<br />
ti ti ; ti1reprezintă timpul pentru care este satisfăcută condiţia q ji ti0<br />
(7.29)<br />
ui 1<br />
ui<br />
q ji ti ji qji1qji ji ji1<br />
;<br />
2 u<br />
6<br />
(7.30)<br />
unde <br />
i<br />
ui 1<br />
ui<br />
q ji ti1 ji1 qji1qji ji ji1<br />
; (7.31)<br />
2 u<br />
6<br />
i
Change language