PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

31
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI
cât mai mică). Valorile mari ale jocurilor determină micşorarea preciziei de rotire a rulmentului şi
neuniformitatea repartizării forţelor pe corpurile de rostogolire, mărind astfel uzura şi micşorând durabilitatea
rulmenţilor, fapt care conduce la creşterea temperaturii de funcţionare şi micşorarea turaţiei maxime de
funcţionare. Toate acestea au ca efect imprecizia de poziţionare a braţului robotic. În Fig. 1.11 sunt
evidențiați principalii factori care influențează precizia geometrică (structurală), cinematică și dinamică.
Fig.1.11 Factorii care influențează precizia globală a structurilor de roboți
În continuare, se prezintă o analiză a modului în care configuraţia braţului unui robot serial
influenţează precizia de situare a efectorului final în spaţiul de lucru. Majoritatea roboţilor industriali
(structuri seriale) sunt alcătuiţi în principal dintr-un singur lanţ cinematic ce constă dintr-o serie de cuple
(care pot fi cuple de rotaţie, prismatice sau sferice) conectate între ele prin intermediul elementelor
cinetice. Erorile de proiectare respectiv de construcţie / montaj ale braţului robotului determină
modificarea razei de acţiune a braţului, a volumului de lucru acoperit, a complianţei şi nu în ultimul rând,
acestea pot afecta precizia de situare a efectorului final respectiv calitatea procesului de lucru. În Fig.
1.12 sunt prezentate în mod lapidar cele mai importante erori care afectează structura roboților. Astfel,
conform cu [K04], erorile care afectează roboții seriali se pot clasifica în două categorii: Luând în
considerare tipul cuplelor cinematice, aranjamentul structural, respectiv spaţiul de lucru descris în timpul
procesului de lucru, în continuare vor fi analizate şase dintre cele mai cunoscute configuraţii de roboţi
utilizaţi în cadrul aplicaţiilor industriale, în ceea ce priveşte performanţele acestora.