PRECIZIA ROBOŢILOR INDUSTRIALI

15
PRECIZIA ROBOȚILOR INDUSTRIALI
Rezoluţia de control (pragul de amorsare) reprezintă cea mai mică modificare de poziţie care poate
fi sesizată şi comandată de controlerul robotului. Pentru a înţelege mai bine acest termen, se consideră
spre exemplu un codificator optic care emite1500 de impulsuri luminoase / rotaţie completă. Astfel,
dispozitivul va emite câte un impuls luminos la fiecare deplasare a arborelui cu 0,24° a arborelui motor.
Această valoare incrementală de 0,24° reprezintă rezoluţia de control pentru această axă de
mişcare iar valorile care se situează sub această limită nu pot fi sesizate de controler. Sistemul
funcţionează la parametri de performanţă atunci când rezoluţia de control şi cea de programare au
valori egale. În acest caz, se poate vorbi de rezoluţia de sistem (rezoluţia sistemului), definită anterior.
Rezoluţia spaţială este definită ca fiind cea mai mică mişcare ce poate fi realizată de efectorul final
sau scula de lucru, ataşată robotului (Fig. 1.2). Rezoluţia spaţială reprezintă o combinaţie între rezoluţia
de control şi erorile de poziţionare cauzate de interacţiunea dinamică dintre robot şi mediul de lucru.
Matematic, rezoluţia spaţială reprezintă produsul tuturor rezoluţiilor de control din fiecare cuplă a robotului.
Un alt parametru ce influenţează
Deplasarea cuplei
poziţionarea corectă a robotului în spaţiul de
lucru îl reprezintă repetabilitatea. Aceasta
Efectorul final
reprezintă o măsură a capabilităţii unui
robot de a reveni de fiecare dată într-o
poziţie care a mai fost atinsă anterior şi
Punctul tinta
care apare specificată în programul său de
lucru. Cu alte cuvinte, repetabilitatea se
Pozitia primei
cuple
PRECIZIA
REZOLUTIA
Pozitia cuplei
invecinate
referă la abilitatea robotului de a-şi poziţiona
efectorul final într-un punct din spaţiu,
Fig. 1.2 – Legătura dintre precizie și rezoluția spațială
învăţat anterior sau, capacitatea robotului
de a reveni la valorile coordonatelor
generalizate din cuple, ce caracterizează o poziţie anume, de fiecare dată când controlerul comandă
acest lucru. Termenul de repetabilitate are conotaţii statistice, fiind adesea asociat în mod greşit cu
precizia, noţiune ce defineşte frecvenţa cu care acelaşi punct este atins de fiecare dată, pe parcursul
procesului de lucru. [K02]. De exemplu, în cazul în care efectorul final robotului este programat să se
rotească cu un anumit unghi q i faţă de o poziţie oarecare considerată poziţia ţintă şi să repete această
acţiune de n ori, se poate observa că în realitate atât unghiul de rotaţie cât şi poziţia care se doreşte a
fi atinsă, diferă de fiecare dată faţă de cea stabilită în programul de comandă cu o valoare foarte mică,
denumită generic, eroare. Este important de menţionat faptul că repetabilitatea nu descrie eroarea de