Masterarbeit Corinna Harmening Raum-zeitliche Segmentierung ...

4.3 Räumliche Segmentierung
4.3.7 Ergebnisse der räumlichen Segmentierung
Die endgültig segmentierte Punktwolke der Aufnahme E1 08 ist in Abbildung 4.29 (links)
zu sehen. Sowohl die extrahierte Kiste, in der die Gurkenpflanze wächst, als auch alle
Segmente, denen weniger als n = 500 Punkte angehören, werden der weiß dargestellten
Störklasse zugeordnet. Damit verbleibt ein zum Stiel der Pflanze gehörendes Segment im
unteren Teil der Pflanze (in Abbildung 4.29 in Magenta dargestellt), das über die Position
als nicht zu den Blättern zugehörig identifiziert werden kann, sowie die gesuchten Blätter,
die in Abbildung 4.29 (rechts) noch einmal gesondert dargestellt sind. Die Betrachtung der
gesamten segmentierten Punktwolke zeigt bereits, dass das Ziel der Segmentierung – die
Extraktion der Blätter vom Rest der Punktwolke – mit dem in dieser Arbeit entwickelten
Ansatz für den verwendeten Datensatz erreicht wird.
Abb. 4.29: Segmentierte Punktwolke der Aufnahme E1 08 : Gesamte Punktwolke (links);
segmentierte Blätter (rechts);
(Vergrößerte Darstellung in Abbildung A4)
Die Segmentierungsergebnisse der anderen Datensätze vom ersten Messtag befinden sich
im Anhang A in der Abbildung A11 und bestätigen größtenteils diesen Eindruck, es treten
jedoch auch Unstimmigkeiten auf:
• Zum einen wird eines der beiden obersten Blätter in den drei zeitlich späteren Aufnahmen
der Störklasse zugeordnet, während es in der zeitlich ersten Aufnahme als
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