Masterarbeit Corinna Harmening Raum-zeitliche Segmentierung ...

4.3 Räumliche Segmentierung
Die Abbildung 4.6 zeigt das Ergebnis der Berechnung der lokalen Normalenvektoren unter
Verwendung der Messgenauigkeit (ɛ R = 12 mm) bzw. unter Verwendung der halben
Messgenauigkeit (ɛ R =6mm) als Schwellwert (für die farbcodierte Darstellung wurden
die Normalenvektoren auf den Wertebereich [0, 1] skaliert und als RGB-Werte aufgefasst).
Wie zu erwarten war, ergibt sich für den ersten Fall ein sehr homogenes Bild, was darauf
zurückzuführen ist, dass für die Bewertung der zufällig ausgewählten Ebenenmodelle bis
auf einige Ausreißer so gut wie alle Punkte der lokalen Nachbarschaft einbezogen werden
und die entsprechenden Ebenen aus diesem Grund die tatsächliche Form der Pflanze relativ
gut annähern. Anders sieht dies bei Verwendung der halben Messgenauigkeit aus:
Insbesondere für den Fall, dass es sich bei p i im Vergleich zu seiner lokalen Nachbarschaft
um einen Ausreißer handelt, werden nur sehr wenige Punkte für die Ebenenbewertung
verwendet, was diese Ebenenbestimmung sehr instabil werden lässt und zu einem leicht
verrauschten Eindruck der Normalenvektoren führt. Dennoch wird im Folgenden aus zwei
Gründen der Schwellwert von ɛ R =6mm für die Berechnung der Normalenvektoren verwendet:
Zum einen erfolgt auf diese Art in gewisser Weise eine Ausreißereliminierung,
da bei Verwendung der Normalenvektoren als Ähnlichkeitsmaß die stark verrauschten
Punkte mit großer Wahrscheinlichkeit nicht dem Rest des Blattes zugeordnet werden;
Abb. 4.6: Lokale Normalenvektoren der Aufnahme E1 08 (sPos 0 ◦ ); w =0.5, z =0.95,
r =2cm: Schwellwert ɛ R = 12 mm (links); Schwellwert ɛ R =6mm (rechts)
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