Masterarbeit Corinna Harmening Raum-zeitliche Segmentierung ...

2 Raum-zeitlich dichtes Monitoring von Pflanzenbeständen mittels Multi-Sensorsystem
2.3.3 Durchführung der Registrierung im Rahmen des Projektes
Die Grobregistrierung der in dieser Arbeit verwendeten Datensätze kann auf zwei Arten
erfolgen: Zum einen sind aufgrund der sorgfältig ausgewählten Aufnahmekonfiguration
sowohl die Distanzen zwischen dem jeweiligen Aufnahmestandort und der Pflanze als
auch der zwischen zwei Standpunkten eingeschlossene Winkel annähernd genau a priori
bekannt, sodass es sich um eine kontrollierte Umgebung handelt und die Grobregistrierung
direkt mit diesen Werten durchgeführt werden kann. Um die kontrollierte Umgebung auch
für zeitlich spätere Aufnahmen zu erhalten, werden die jeweiligen Aufnahmepositionen
bei der zeitlich ersten Aufnahme auf dem Boden markiert und können somit für weitere
Aufnahmen rekonstruiert werden (siehe Paffenholz u. a. (2013)).
Da diese Rekonstruktion der Aufnahmeposition jedoch relativ fehleranfällig ist, werden
außerdem mit Reflexfolie beklebte Targets so um die Pflanze herum positioniert, dass in
den Überlappungsbereichen der verschiedenen Aufnahmen mindestens drei Targets liegen.
Diese Targets können aufgrund ihrer Reflexionseigenschaften einfach und schnell aus den
Laserscans extrahiert werden und dienen als korrespondierende Punkte und somit als
Grundlage für ein Matching der Punktwolken.
Die für die Verbesserung der Registrierung im Anschluss durchzuführende Feinregistrierung
erfolgt mit Hilfe des ICP-Algorithmus. Da dieser Algorithmus nur für den Zwei-
Abb. 2.5: Schematischer Überblick über den Registrierungsvorgang [Paffenholz u. a.
(2013)]
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