Masterarbeit Corinna Harmening Raum-zeitliche Segmentierung ...

4.3 Räumliche Segmentierung
Abb. 4.13: Extraktion der Kiste: Hue-Werte der Aufnahme E1 08 , sPos 240 ◦ (links); Kiste
mit aufliegender Styroporplatte (Aufnahme: Paffenholz) (rechts)
gefähren Ausmaße von 305 mm x 395 mm besitzt. In den in dieser Arbeit verwendeten
Aufnahmen liegt auf der Kiste eine L-förmige Styroporplatte, die an drei Seiten wenige
Zentimeter über den Rand der Kiste hinausragt (siehe Abbildung 4.13 (rechts)). Durch die
seitliche Aufnahme der Pflanze wird die horizontale Oberfläche der Styroporplatte nicht
komplett erfasst; in den Punktwolken sind somit vor allem die vertikalen Oberflächen der
Styroporplatte sowie die vier Seitenwände der Kiste zu erkennen. Diese gilt es im Folgenden
zu extrahieren.
Der Überstand der Styroporplatte ist nicht deutlich größer als das Messrauschen. Aus
diesem Grund wird für eine gute Trennung von Kiste und Platte auf die geglättete
Punktwolke zurückgegriffen. Da sich die Punkte der ungeglätteten Punktwolke eindeutig
ihrem geglätteten Pendant zuordnen lassen, kann die Extraktion anschließend auf die
ungeglättete Punktwolke übertragen werden, sodass spätere Berechnungen auch mit der
ungeglätteten Punktwolke durchgeführt werden können. Um die Suche nach der Kiste
nicht in der gesamten Punktwolke durchführen zu müssen, erfolgt außerdem zu Beginn
der Berechnungen eine Reduktion des Suchraumes, die aufgrund der begrenzten Höhe der
Kiste durchgeführt werden kann: Für die Berechnungen wird nur derjenige Teil der Punktwolke
verwendet, dessen Z-Koordinaten kleiner als ein von der Höhe der Kiste abhängiger
Schwellwert ɛ z sind.
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