Masterarbeit Corinna Harmening Raum-zeitliche Segmentierung ...

4.10 Glättung der Rohdaten mit Hilfe eines 3-D-Mittelwertfilters: ungeglättete
Punktwolke (links); geglättete Punktwolke (rechts) . . . . . . . . . . . . . 63
4.11 Glättung der Rohdaten in Richtung der lokalen Normalenvektoren: ungeglättete
Punktwolke (links); geglättete Punktwolke (rechts) . . . . . . . . 65
4.12 RGB-Bilder der Aufnahme E1 08 : Scanposition sPos 120 ◦ (links); Scanposition
sPos 240 ◦ (rechts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.13 Extraktion der Kiste: Hue-Werte der Aufnahme E1 08 , sPos 240 ◦ (links);
Kiste mit aufliegender Styroporplatte (Aufnahme: Paffenholz) (rechts) . . . 67
4.14 Extraktion einer Seitenwand der Kiste (blau: Ausgangspunktwolke, rot:
Ergebnisebene, grün: extrahierte Punkte): einfacher RANSAC (links), modifizierter
RANSAC (rechts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.15 Extraktion aller vier Seitenwände der Kiste (blau: Ausgangspunktwolke,
rot: Ergebnisebenen, grün: extrahierte Punkte) . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.16 Einfluss der Nachbarschaftsgröße auf das Segmentierungsergebnis (Aufnahme
E1 08 ): r 1 =5mm (links); r 2 = 10 mm (Mitte); r 3 = 15 mm (rechts);
(Vergrößerte Darstellung in Abbildung A1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.17 Ergebnisse der Segmentierung, basierend auf der spektralen Information
(Aufnahme E1 08 ): w I (links), w RGB (rechts);
(Vergrößerte Darstellung in Abbildung A2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.18 Detektion von Tiefensprüngen in der 3-D-Punktwolke: Prinzip (links); Übersegmentierung
bei starken Blattkrümmungen (Mitte); Untersegmentierung
bei Blattberührungen (rechts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.19 Ergebnisse der Segmentierung, basierend auf der geometrischen Information
(Aufnahme E1 08 ): w d (links), w NV (rechts);
(Vergrößerte Darstellung in Abbildung A2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.20 Einfluss der Konstante κ auf das Segmentierungsergebnis (Aufnahme E1 08 ):
κ 1 =0, 1 (links); κ 2 =0, 6 (Mitte); κ 3 = 1 (rechts);
(Vergrößerte Darstellung in Abbildung A3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
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