Masterarbeit Corinna Harmening Raum-zeitliche Segmentierung ...
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3.7 Unterteilung von Eingangsbildern in unterschiedlich große Superpixel [Achanta<br />
u.a. (2012)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37<br />
3.8 Motivation für ein adaptives <strong>Segmentierung</strong>skriterium: Originalbild [Felzenszwalb<br />
u. Huttenlocher (2004)] (links); menschliche Wahrnehmung des<br />
Bildes (rechts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38<br />
3.9 Grid-Graph für eine raum-<strong>zeitliche</strong> <strong>Segmentierung</strong> (nach Malmberg (2011)) 44<br />
3.10 Zeitliche Zuordnung zweier Sequenzen X und Y [Müller (2007)] . . . . . . 46<br />
3.11 Dynamische Programmierung zur Durchführung des DTW: beispielhafte<br />
Kostenmatrix (links); dazugehörige akkumulierte Kostenmatrix (rechts)<br />
[Müller (2007)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47<br />
4.1 Gurkenpflanze (Aufnahme: Paffenholz) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50<br />
4.2 Ausgangsdaten der Aufnahme E1 08 (sPos 0 ◦ ): Intensitätsbild (links); Distanzbild<br />
(rechts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53<br />
4.3 Ausgangsdaten der Aufnahme E1 08 (sPos 0 ◦ ) nach Einschränkung des<br />
Sichtfeldes: Intensitätsbild (Ausschnitt) (links); Distanzbild (Ausschnitt)<br />
(rechts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53<br />
4.4 RGB-Daten der Aufnahme E1 08 : RGB-Bild (sPos 0 ◦ ) (links); eingefärbte<br />
Punktwolke aller drei Aufnahmerichtungen (rechts) . . . . . . . . . . . . . 54<br />
4.5 Vergrößerter Ausschnitt des Tiefenbildes der Aufnahme E1 08 (sPos 0 ◦ ) . . 57<br />
4.6 Lokale Normalenvektoren der Aufnahme E1 08 (sPos 0 ◦ ); w =0.5, z =0.95,<br />
r =2cm: Schwellwert ɛ R = 12 mm (links); Schwellwert ɛ R =6mm (rechts) 59<br />
4.7 Glättung der Rohdaten mit Hilfe des Bilateralfilters: ungeglättete Punktwolke<br />
(links); geglättete Punktwolke (rechts) . . . . . . . . . . . . . . . . . 61<br />
4.8 Unstimmigkeiten in den Überlappungsbereichen der Aufnahmen zweier Scanpositionen<br />
(rot bzw. grün eingefärbt) nach der Glättung der Rohdaten mit<br />
Hilfe des Bilateralfilters: ungeglättete Punktwolke (links); geglättete Punktwolke<br />
(rechts) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62<br />
4.9 Anwendung eines 3-D-Mittelwertfilters: Prinzip (links); Blattflächenverkleinerung<br />
in Folge der Glättung (gelb: Ausschnitt aus der ungeglätteten<br />
Punktwolke, hellblau: Ausschnitt aus der geglätteten Punktwolke) (rechts) 63<br />
XIV
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