Masterarbeit Corinna Harmening Raum-zeitliche Segmentierung ...

4.4 Segmentierung in zeitlich aufeinanderfolgenden Aufnahmen
Die einzige Voraussetzung für eine solche Vorgehensweise
ist, dass alle Aufnahmen im selben Koordinatensystem
vorliegen. Die Wiederherstellbarkeit
der jeweiligen Aufnahmepositionen (vgl.
Abschnitt 2.3.3) führt zwar dazu, dass die verschiedenen
Aufnahmen grob registriert sind, was
jedoch nicht ausreicht, wie die Abbildung 4.36
zeigt: Zu sehen sind zwei zu verschiedenen Zeitpunkten
aufgenommene Punktwolken, die in der
X- und Y-Koordinate zwar sehr gut übereinzustimmen
scheinen, in der Z-Koordinate jedoch
einen deutlich erkennbaren Offset besitzen. Eine
Verbesserung dieser Grobregistrierung ist somit
Abb. 4.36: Offset in der Z-Koordinate unerlässlich. Sie erfolgt an dieser Stelle mit Hilfe
eines Matching-Verfahrens. Als korrespondie-
zweier zu verschiedenen
Zeitpunkten aufgenommenen
Punktwolken
der Kiste, die zum einen stabil und zum anderen
rende Punkte dienen die oberen vier Eckpunkte
in allen Aufnahmen enthalten sind und darüber
hinaus relativ einfach extrahiert werden können:
Diese vier Punkte werden durch die vier bereits extrahierten senkrechten Seitenwände der
Kiste sowie die waagerechte Unterseite der Styroporplatte definiert. Letztere kann zwar
nicht direkt aus dem Scan extrahiert werden, kann jedoch aus den Unterkanten der drei
extrahierten senkrechten Styroporflächen konstruiert werden. Die vier gesuchten Punkte
ergeben sich damit als die vier Schnittpunkte dieser fünf Ebenen. Diese Situation ist beispielhaft
in Abbildung 4.37 (links) dargestellt. Zu sehen sind in Blau alle Punkte, die den
Seitenwänden der Kiste zugeordnet werden. Da fälschlicherweise auch Punkte der Styroporplatte
diesen Flächen zugeordnet werden, können die Seitenwände der Kiste nicht für
die Definition der oberen Kistenkante verwendet werden. Hingegen beschreiben die grün
eingefärbten Styroporflächen nach unten hin saubere Kanten, aus denen sich die benötigte
fünfte Ebene konstruieren lässt und die gesuchten vier Kantenpunkte – dargestellt in
Gelb – bestimmen lassen.
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