Masterarbeit Corinna Harmening Raum-zeitliche Segmentierung ...

4 Entwicklung eines Verfahrens zur raum-zeitlichen Segmentierung von natürlichen Objekten
Laserscanners von 45 ◦ immer noch vollständig erfasst wird, kann die große Datenmenge
auf das Wesentliche – in diesem Fall die Gurkenpflanze – reduziert werden. Das Ergebnis
der Datenreduktion ist in Abbildung 4.3 zu sehen.
Neben den direkten Messwerten liefert die Prozessierung der Distanzwerte und die Registrierung
der drei Aufnahmerichtungen eine 3-D-Punktwolke (X-, Y- und Z-Koordinaten
der Punkte). Diese Punktwolke kann zusätzlich mit den von der Kamera erfassten ebenfalls
spektralen RGB-Werten (siehe Abbildung 4.4 (links) ) eingefärbt werden (siehe Abbildung
4.4 (rechts)).
Abb. 4.4: RGB-Daten der Aufnahme E1 08 : RGB-Bild (sPos 0 ◦ ) (links); eingefärbte
Punktwolke aller drei Aufnahmerichtungen (rechts)
Für die Entwicklung des Segmentierungsansatzes wird im Folgenden nur der Datensatz
vom 08.05.2013 verwendet, während für die Bewertung des Ansatzes auch der zweite
Datensatz herangezogen wird.
4.3 Räumliche Segmentierung
Für die Lösung des Segmentierungsproblems werden zunächst nur die Aufnahmen einer
einzigen Zeitepoche betrachtet; die Segmentierung über die Zeit erfolgt in einem zweiten
Schritt, auf den in Abschnitt 4.4 ausführlich eingegangen wird.
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