Masterarbeit Corinna Harmening Raum-zeitliche Segmentierung ...

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4 Entwicklung eines Verfahrens zur raum-zeitlichen Segmentierung von natürlichen Objekten Abb. 4.31: Beispielhaft ausgewählte segmentierte Blätter: mit Darstellung der Störklasse (links); ohne Darstellung der Störklasse (rechts) Abb. 4.32: Segmentierte Punktwolke der Aufnahme E1 23 : gesamte Punktwolke (links); segmentierte Blätter (rechts); (Vergrößerte Darstellung in Abbildung A5) 98
4.3 Räumliche Segmentierung verformt sind. Gleichzeitig erfolgt eine saubere Trennung von benachbarten Blättern. Bislang wurde der Segmentierungsalgorithmus nur auf den Datensatz vom 08.05.2013 angewandt. Dass der in der vorliegenden Arbeit entwickelte Algorithmus auch für eine Pflanze in einem anderen Wachstumsstadium zufriedenstellende Ergebnisse liefert, zeigt die Abbildung 4.32, in der der segmentierte Datensatz E1 23 dargestellt ist. Das Ergebnis ist prinzipiell dem Segmentierungsergebnis der Daten vom 08.05.2013 sehr ähnlich: Die Blätter der Gurkenpflanze sind im Großen und Ganzen vollständig segmentiert, ohne dass Untersegmentierungen auftreten. Probleme zeigen sich dagegen erneut an Stellen mit geringerer Punktdichte, wie aus der Abbildung 4.33 ersichtlich ist, in der zwei Blätter beispielhaft dargestellt sind. Beide Blätter sind in den beiden rot umkreisten Bereichen unvollständig erfasst, wie die zusätzliche Darstellung der Störklasse verdeutlicht. Abb. 4.33: Übersegmentierte Blätter der Aufnahme E1 23 , frontale Blickrichtung auf Beispielblatt 1 (links); Blickrichtung von oben auf Beispielblatt 2 (rechts) Im Fall des linken Blattes kann diese Datenlücke nur durch eine ungleichmäßige horizontale Bewegung des MSS erklärt werden, da der Laserscanner dieses Blatt frontal erfasst und daher keine Verdeckungen auftreten können. Die unvollständige Erfassung des rechten Blattes ist dagegen in der horizontalen Ausrichtung des Laserscanners begründet und stellt somit ein generelles Problem dar, das sich aus dem Aufbau des MSS ergibt. Die Abbildung 4.34 verdeutlicht diese Situation: Die Laserstrahlen werden vom Laserscanner zwar in gleichen horizontalen Abständen ausgesandt, treffen aufgrund der Krümmung der Blätter jedoch nicht in gleichen Abständen 99
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