Zusammenfassung - Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg

3.5 Elektromechanische Positionsbestimmung
zu einem Empfänger übermittelt, welcher sie mittels elektromagnetischer Aktoren wieder in
Bewegungen umwandelt. In Abbildung 3.19 ist der Aufbau eines Telautographen dargestellt.
Der obere Teil der Abbildung zeigt dabei schematisch die Anordnung und Funktionsweise der
Sensoreinheit im Sender (links), bestehend aus Fäden, Drehwiderständen und Spannfedern,
sowie die Aktoren im Empfänger (rechts).
Abbildung 3.19: Fernschreibsystem Telautograph von Elisha Gray; oben schematischer Aufbau
[Gra88], unten Gerät in Aktion [officemuseum.com]
Als technologischen Nachfolger dieser Art von Geräten, wenngleich mit einem anderen
Haupteinsatzgebiet, können die haptischen, dreidimensionalen Ein- und Ausgabegeräte bezeichnet
werden, die unter der Bezeichnung PHANTOM bekannt wurden [MS94]. In Abbildung
3.20 (links) ist der Aufbau eines solchen Gerätes dargestellt. Wie die Autopen-Geräte
verfügt das PHANTOM über miteinander verbundene Arme, die durch Gelenke zueinander
beweglich sind. Die dreidimensionalen Geräte besitzen jedoch aufgrund ihres Aufbaus eine
deutlich größere Anzahl an Freiheitsgraden, im Vergleich zu den Unterschriftenautomaten.
Beide Arten von Geräten verfügen jedoch neben den Sensoren zur Messung der aktuellen
Gelenkstellungen auch über Aktoren (Motoren) zur aktiven Bewegung der Arme. Dies wird
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