Dernière édition Attention: Le pdf pèse environ 17 - BFH-TI - Berner ...

BSc in MaschinentechnikBIBEBUVAModularer M-Robot – Gesamtaufbau und KonstruktionProduktentwicklung / Konstruktion / Betreuer: Prof. Walter Güller, Prof. Roland Hungerbühler, Prof.Daniel LanzExperten: Felix Scheuter, Dr. Dietmar KramerEurobot ist ein internationaler Wettkampf zwischen völlig autonomen und mobilen Robotern. Technischorientierte Fachhochschulen, sowie Universitäten nehmen an diesem jährlichen Anlass mit einem der Aufgabeentsprechenden Roboter teil. Allerdings ist die Zeitspanne vom Bekanntwerden der Aufgabenstellungbis zum Wettkampf sehr kurz. Die Entwicklung des Roboters ist somit mit wenig Zeit und grossem Arbeitsaufwandverbunden. Aus diesem Grund entstand die Idee, ein Konzept eines modularen Roboteraufbauszu entwickeln, welches nicht jedes Jahr von Grund auf neu erarbeitet werden muss.AusgangslageAn der Fachhochschule Burgdorfhat sich die Teilnahme an Eurobotetabliert. Allerdings wurde der Roboterimmer von Grund auf neukonzipiert. In den allgemeinen Regelnvon Eurobot werden der Umfangund die Höhe des Robotersals grundlegende Konstruktionsmasseklar definiert und festgelegt.Somit macht es Sinn, einGrundkonzept eines Gesamtaufbausdes Roboters zu entwickeln,welches ein schnelles Anpassenan die gestellte Aufgabe zulässt.Mit M-Robot wurde genau diesesZiel angestrebt. Es sollte ein Roboterentwickelt werden, welchereine bestimmte Getränkedose ineinem entsprechenden Speicherabholt und diese dem Bestellerbringt. Dazu sollte alles Eurobotkonformkonzipiert werden.VorgehenDas Ziel dieser Bachelorthesis wares, den Gesamtaufbau des Roboterssowie den Innenausbau zuentwickeln, wobei der Gesamtaufbaumöglichst einfach und modularanpassbar sein sollte. Die Ausarbeitungeines solchen modularenGesamtaufbaus war stark von deneinzubauenden elektronischenund mechanischen Elementen abhängig,die zur Aufgabenerfüllungim Roboter installiert werdenmussten. Da viele elektronischeKomponenten zu Unterbaugruppenzusammenfassbar waren,wurde auch im Innenausbau einegute Modularität erreicht.Mit einem detaillierten CAD-Modellwurden erste dynamische Berechnungenüber das Verhaltendes gesamten Roboters im Einsatzgemacht. Diese Berechnungenkönnen als Parameter für dieMotoransteuerungen verwendetwerden.ErgebnisAls Resultat dieser Arbeit steht einmodularer, Eurobot-konformerAufbau eines autonomen und mobilenRoboters im Vordergrund,welcher sehr einfach und gut aneine andere Aufgabenstellung anpassbarist.Der gesamte Innenausbau istdank der Bildung von Unterbaugruppenauch modular aufgebaut.Dies fördert neben einer einfachenAnpassbarkeit auch die Übersichtlichkeitder eingebauten Elemente.Der Gesamt- und Innenausbaukann in den nächsten Jahren alsGrundlage für Eurobot verwendetwerden.Simon Bosshardsimonbosshard@hotmail.comModularer M-Robotti.bfh.ch191