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BSc in Mikro- und MedizintechnikBIBEBUVAWiFi Lokalisierung eines mobilen RobotersRobotik / Betreuer: Prof. Dr. Björn JensenExperte: Dr. Moritz OetikerDie Lokalisierung von mobilen Robotern hat in der heutigen Welt eine immer grösser werdende Bedeutungfür die Navigation des Roboters. Daher widmet sich diese Arbeit der Lokalisierung eines Roboters mittelsWireless-Netzwerken, wie sie überall zu finden sind. Der dazu verwendete Roboter hat ein differential DriveAntrieb und läuft mit einem Linux Betriebssystem. Als Programmiersprachewurde C++ verwendet.ZielDiese Arbeit wurde in fünf Teilegegliedert: Auslesen der Bilddaten,Analyse der Wireless-Netzwerke,Entwicklung einer Steuerungdes Roboter für dieDatenaufnahme, Aufbau einerKarte und die Lokalisierung desRoboters. Die ersten vier Ziele dienenals Grundlage für das fünfteZiel, der Lokalisierung des Robotersinnerhalb des BFH Hauptgebäudes.UmsetzungDie ganze Arbeit wurde unterLinux mittels C++ entwickelt. Fürdie Analyse der Wireless Netzwerkewurden verschiedenste Testsdurchgeführt, von Scans in jederSekunde, bis hin zu einem24 Stunden Test welcher alle10 Minuten einen Scan durchgeführthat. Danach wurde mittelsSockets ein Programm geschriebenmit welchem man den Robotermittels Keyboard-Tasten steuernkann. Diese Steuerung wurdedanach so erweitert, dass mandamit auch Scans machen kann,um die gewünschten Daten fürden Aufbau der Karte zu erhalten.Die Karteninformationen wurdendann in einem Textfile gespeichert.Zur optischen Verdeutlichungwurden per CAD Skizzenangefertigt in welchen angegebenist wo genau sich welche Punkteim Gebäude befinden. Für die Lokalisierungwurden vier verschiedeneSensor Modelle entwickeltund überprüft. Die Basis dieserModelle sind die Daten der Datenaufnahmewelche als Referenzgelten. Diese Daten werden mitden aktuellen Daten vergleicht unddaraus die Wahrscheinlichkeitenberechnet, mit welcher der Robotersich an der jeweiligen Positionbefindet. Zum Schluss wurdendiese Sensor Modelle miteinanderkombiniert um klarere und eindeutigereErgebnisse zu erzielen zukönnen.ErgebnisseDie Ergebnisse dieser Arbeit sindeine funktionierende Lokalisierungdes mobilen Roboters innerhalbvon 3.5m. Ein funktionierendesProgramm für die Steuerung undAufnahme von Daten mit dem Roboter.Eswurden Daten über 4 Etagenaufgenommen wo die Lokalisierungangewendet werden kann.Es wurde klar dass man die Präzisionder Lokalisierung bei weitererVerfolgung dieses Projekt nocherhöhen könnte.Daniel Achermannachermanndaniel@hotmail.comDer mobile Roboter mit dem gearbeitet wurdeErgebniss der Lokalisierung an der Position 28ti.bfh.ch239