12.07.2015 Aufrufe

Dernière édition Attention: Le pdf pèse environ 17 - BFH-TI - Berner ...

Dernière édition Attention: Le pdf pèse environ 17 - BFH-TI - Berner ...

Dernière édition Attention: Le pdf pèse environ 17 - BFH-TI - Berner ...

MEHR ANZEIGEN
WENIGER ANZEIGEN
  • Keine Tags gefunden...

Sie wollen auch ein ePaper? Erhöhen Sie die Reichweite Ihrer Titel.

YUMPU macht aus Druck-PDFs automatisch weboptimierte ePaper, die Google liebt.

BIBEBUVABSc in Mikro- und MedizintechnikMess-System für GPS gesteuerte BojeRobotik / Betreuer: Prof. Yves MussardExperte: Peter DebergDie GPS gesteuerte Boje ist ein Projekt von der <strong>BFH</strong> in der Entwicklungsphase. Anhand von Daten zuPosition und äusseren Einflüssen reagieren die Motoren der Boje nach einem geregelten Schema. DieBachelor Arbeit hat zum Ziel, ein Mess-System zu realisieren, das die Position der Boje zu jeder Zeit mithoher Genauigkeit kennt. Das aus den Messdaten resultierende Bewegungsmuster kann mit dem Reaktionsschemader Steuerung zeitsynchron verglichen werden, um deren Funktionalität zu überprüfen.Benjamin SchemerAusgangslageDer GPS-Empfänger auf der Bojeliefert die Koordinaten mit einerPräzision von ungefähr ±5 Meterund einer minimale Auflösung vonetwa 0.15 Meter. Damit ist die Beobachtungvon Bewegungen imMeterbereich mit dieser Methodenicht möglich. Damit die Steuerungund deren Reaktion auf äussereEinflüsse, wie z. B. Wind,präzise überprüft werden kann,braucht es also ein zusätzlichesMess-System. Dieses soll an Landpositioniert werden und eine20 Meter entfernte Kreisfläche mit60 Meter Durchmesser überwachen.Die Bojen-Koordinaten sollenauf einen halben Meter präzisegefunden werden.Der AufbauDas Mess-System besteht im Wesentlichenaus einem Schrittmotormit Getriebe und einem Laser-Distanzmessgerät. Der Motor istvertikal orientiert und rotiert überdas Getriebe eine Plattform in kleinenSchritten. Ein Encoder liefertInformationen zur Orientierung.Mit dem auf der Plattform platziertenLaser, kann die Distanz zwischenBoje und Mess-Systemgefunden werden. Auf der Bojebefindet sich Reflektor Material,das Lichtstrahlen in die gleicheRichtung reflektiert, aus der siekommen.ProgrammierungSowohl der Schrittmotor, wie auchdas Laser-Distanzmessgerät werdenan einem Computer angeschlossen.Um die Kommunika tionmit den Geräten zu ver einfachen,wurden Module mit LabView realisiert,die es vereinfacht erlauben,Befehle an die Geräte zu sendenoder Daten von diesen auszulesen.Damit ist die Grundlage für einProgramm zur Überwachung geschaffen.Messpunkte auf der Boje unddreht weiter, bis es sicher ist, nichtmehr die Distanz zur Boje zu messen.Danach wird die Drehrichtunggewechselt und der Prozess beginntvon neuem. Zur Berechnungder Bojen Position werden dieWinkelwerte der gültigen Distanzmessungenund der Mittelwert dergemessenen Distanzen verwendet.Mess-System im LaboraufbauDer BetriebIst das System aufgestellt und angeschlossen,braucht es eine Initialisierung.Sowohl die Position,wie auch die Orientierung müsseneingegeben werden. Danach wirddie Boje angepeilt und die Distanzgemessen. Jetzt kann das Programmin den automatischen betriebwechseln. Das horizontaldrehende System platziert einige266 ti.bfh.ch

Hurra! Ihre Datei wurde hochgeladen und ist bereit für die Veröffentlichung.

Erfolgreich gespeichert!

Leider ist etwas schief gelaufen!