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BIBEBUVABSc in MaschinentechnikModularer M-Robot Handling und SicherheitstüreMaschinenbau / Betreuer: Prof. Walter Güller, Prof. Daniel Lanz, Prof. Roland HungerbühlerExperten: Dr. Dietmar Kramer, Felix ScheuterM-Robot ist ein Projekt des Fachbereichs Maschinenbau der Berner Fachhochschule TI. Parallel in sechsThesisarbeiten wird ein mobiler, autonomer Roboter konstruiert, der als Getränkeservierer fungiert und derals Werbeobjekt an Ausstellungen und Messen dienen wird. Der M-Robot ist modular aufgebaut, sodasser in weiteren Projektarbeiten mit neuen Funktionen ergänzt werden kann.Martin MumenthalerAufgabenstellungFür den M-Robot ist ein geeignetesDosenhandling zu entwickeln.Der Roboter soll an einem Dosenspendereine Dose nehmen undauf ein Podest zu stellen. DasHandling soll dabei von einer automatischenSicherheitstüre verschlossenund alles im Stauraumdes Roboters montiert werden.Weiter ist eine geeignete Schnittstellezum Dosenspender zu entwerfen.Sämtliche Komponentensind dabei als eine Baugruppe mitdem Roboter zu verbindenRealisierungDie grösste Herausforderung warder Platz im Roboter. Die Konstruktionam CAD musste immerwieder angepasst werden. AmAnfang stellte sich heraus, dasskeine käuflichen Linearachsenverwendet werden konnten. Siemussten daher von Grund auf entworfenund entwickelt werden. DieSchnittstelle zum Dosenspenderwurde zur nächsten Herausforderung,da hier ein Übergang zu einernoch nicht existierenden Maschinegeschaffen werden musste.Später wurde bekannt, dass nochweniger Raum für das Handlingzur Verfügung stand, da die Steuerungzwingend mehr brauchteund die Aussenabmessungennicht verändert werden durften.Zu guter Letzt war da noch dieTüre. Diese muss sich um 180°drehen beim Öffnen, muss aberam Anfang gerade aus der Konturherausfahren. Hier wurden einigeVersuche mit Kartonmodellen gemacht,bis eine funktionierendeund einfache Lösung gefundenwurde.Alles in allem lässt sich meineThesisarbeit wie ein Kreislaufbeschreiben: Analysieren des Problems,Entwerfen und Durchdenkenvon Lösungsvarianten undschliesslich Realisieren als Konstruktion.Dieser Kreis hat sich gedreht,bis jedes noch so kleineProblem sauber gelöst werdenkonnte.Ergebnis und AusblickIm Rahmen dieser Thesisarbeitkonnten sämtliche Fertigungsunterlagenwie Zeichnungen undStücklisten erstellt und alle zusätzlichenBauteile beschafft werden.Nun müssen alle Fertigungsteilehergestellt und anschliessendmontiert werden. Danach folgtnoch die Inbetriebnahme und dieImplementierung in den M-Robot.Handling mit Sicherheitstüre216 ti.bfh.ch