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BIBEBUVABSc en Microtechnique et technique médicaleVisite guidée avec un Segway PTRobotique / Directeur de thèse: Prof. Dr. Björn JensenExpert: Thomas StaufferLe SEGWAY PT est un moyen de transport mobile qui commence à trouver de bonnes applications dans lesecteur du tourisme. La grande puissance et les capteurs plus performants acquis par les tablettes aujourd’huiet la vaste gamme d’applications concernant la localisation, leur permettent de s’inviter à bord duSEGWAY PT. Le but de ce projet est la création de un programme capable de faire une localisation indooret d’implémenter une réalité augmentée pour maximiser l’expérience obtenue par les touristes.Enrico RennaObjectifs de la thèseLe projet suivant explore les différentesméthodes pour localiser unetablette dans un environnementfermé. La possibilité d’effectuer unetelle performance, peut ouvrir laporte au tourisme dans les grandsvilles, musées et autres places. Diversaspects liés à la robotiquemobile seront utilisés et enfin programmésdans le langage de programmationAndroid. La tabletteserai capable, avec une algorithmede navigation, de conduire à destinationavec des indication sur leparcours. En plus la relativementnouvelle thématique de l’AugmentedReality (méthode pour l’affichagedes éléments supplémentaire) seradiscutée et ensuite implémentéedans une démonstration.Localisation et NavigationLe grand défi de ce projet est de selocaliser dans un bâtiment. Le GPS,qui est assez précis, ne peut pasfonctionner dans cet environnementalors il faut d’autres méthodes. Voilàque le GSM et le Wifi peuventnous aider. Le GSM arrive à pénétrerles parois du bâtiments et donc onpeut effectuer une calcule des probabilitéavec Markov avec les diversesantennes disponibles. L’universitéoffre aussi beaucoup debornes Wifi qui peuvent être utiliséesaussi pour se localiser avecune calcule de probabilité et Markovpour filtres les résultats obtenus. Lanavigation peut être effectuée pardes algorithmes, qui selon la cartechoisie, peuvent trouver le parcoursplus court.Augmented RealityLa réalité augmentée est une extensionde ce qu’on appelle virtual reality.La grande différence est qu’ona des images en temps réel quigrâce à des capteurs (accéléromètrespar exemple) peuvent déterminerdivers facteurs utiles pourreconnaître des objets dans l’environnementet générer alors des élémentsvirtuels dans le contexte réel(sur l’écran du Smartphone parexemple). En générale ces élémentsde multimédia son composé par duson,texte,video liées à l’écran del’appareille. Il faut aussi effectuerune localisation (normalement faitepar GPS) pour lier les divers objetsvirtuels à l’image visualisé.RésultatsL’analyse effectuée à l’aide de logicielsde calculs mathématiquescomme MatLab a conduit à laconclusion que la localisation parWifi était meilleure, par sa cohérencede données, que celle du GSM. Unmodèle de mesures a donc été créecomme base de données pour seréférer pendant la session «online»ou l’appareil doit se localiser. Le systèmeréussit à se localiser en uneseule lecture des réseaux Wifi disponibles.La carte choisie est une cartetopologique avec divers points d’intérêts et naviguée par un algorithmede Dijkstra. La réalité augmentéeétait attentiez avec la camerade la tablette et ensuite enrichitpar des éléments (comme duson,video et texte) virtuelle.Image du SEGWAY PT avec la tabletteVisualisation de l’interface, on estlocalisé voisin le labo du robotiqueVisualisation de l’interface AugmentedReality264 ti.bfh.ch