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9-4- Solution complète (matériels et applicatifs) de portique de manutention Pupitre portable VCH08 VCP08 Indradrive Basic Entrées sorties déportées IndraDrive Advanced + CCD + MLD-M Maître Esclaves Figure 151 Portique de manutention (Document Rexroth). Exigences du cahier des charges : ■■respect des temps de cycle du client, ■■facilité et rapidité de mise en oeuvre et de programmation, ■■coût optimisé. La solution proposée : ■■robots cartésiens jusqu’à 6 axes linéaires et/ou rotatifs pour: --systèmes pick and place, --palettisation. Description de la solution Easy Handling : ■■système complet mécanique et électrique assemblé et opérationnel, ■■constitué à partir de modules mécaniques intégrés (éléments de structure, guidage, transmission, servomoteur, câblage), ■■variateurs IndraDrive ou IndraDrive Cs avec un variateur-maitre, les autres variateurs étant esclave, blocs E/S déportés, tous reliés par réseau Sercos III, ■■variateur-maitre avec automate programmable intégré suivant IEC11131, ■■package logiciel IndraMotion For Handling dans le variateur-maitre et l’interface graphique pré configuré (sur pupitre fixe, ou portable) incluant Easy Wizzard (auto configuration système et axes). Avantages de la solution : ■■solution robotique au prix d’une solution d’automatisme, ■■couts de développement et de mise en route très réduits, ■■bibliothèque de fonctions intégrée, ■■optimisation des mouvements, ■■cycle d’investissement raccourci. 102 Le présent document est la propriété des entreprises qui ont contribué à sa rédaction et du GIMELEC. Il est protégé par le droit d’auteur. Il ne peut être reproduit , modifié, diffusé, exploité sans l’autorisation écrite des propriétaires.
9-5- ROBOTIQUE et PACKAGING : Intégration des robots Delta dans les lignes de machines d’emballages Figure 152 Intégration de robots Delta dans les lignes de packaging (Document Rockwell Automation) Les robots Delta, ou « robots-araignées», sont des robots « parallèles» constitués de trois bras connectés à des articulations sur une base située au-dessus des matériels déplacés. La géométrie du robot lui permet de se déplacer rapidement dans un espace en trois dimensions et d’orienter une charge autour de son axe vertical. La capacité de basculer facilement d’un produit à un autre est un avantage-clé de cette technologie. Comme les moteurs sont montés sur une base fixe, les câbles du moteur n’ont pas à être flexibles. Avantages des robots Delta : ■■les durées de cycle très rapides, jusqu’à 180 pièces par minute, permettent un rendement élevé, ■■les avancées dans la technologie de vision industrielle permettent une identification et une localisation de produit aléatoire très rapide, ■■la conception mécanique simple réduit les interférences, allonge la durée de vie avec une maintenance réduite et facilite l’accès aux pièces mobiles, ■■grande souplesse, avec changement de produit rapide, permettant de traiter une grande diversité de configurations de produits ■■utilisation de la bibliothèque complète d’instructions d’application courantes «Logix» avec robot Delta qui intègre la commande de trajectoire Pick and Place, la commande d’axe auxiliaire, les algorithmes de suivi de convoyeur, l’interface du système de vision, l’apprentissage de l’interface-opérateur, la commande de sortie de positionnement sur la trajectoire, ■■par leur conception suspendue, les machines sont plus compactes, ■■la solution d’architecture ouverte permet d’utiliser le meilleur équipement disponible, ■■réduction du coût du système grâce à l’élimination de l’automate robotique autonome/armoire de commande et des composants redondants, comme l’interface-opérateur,, ■■utilisation de composants courants, comme les Entrées/Sorties, les variateurs, les moteurs et la sécurité pour toute la cellule ou la chaîne, ■■RSLogix 5000 est l’unique logiciel nécessaire pour la commande totale de la chaîne, de la cellule et du robot. Avantages et bénéfices clients : ■■utilisation d’une seule unité centrale pour piloter les trajectoires des robots, le séquentiel machine ainsi que les périphériques (E/S, axes, vision), ■■utilisation d’une seule interface homme-machine pour accéder aux paramètres robots et machine, ■■utilisation d’un environnement logiciel unique, ■■réduction des coûts grâce : --à la standardisation du matériel, --à la suppression des échanges entre systèmes , --aux gains de programmation et de mise en œuvre, --au gain de formation , --au gain de câblage, ■■gestion des zones de sécurité facilitée, ■■programmation modulaire aisée, ■■centralisation en un point de toutes les informations de maintenance, de paramétrage, de production, ■■Intégration aisée via Ethernet des divers produits comme la vision, ■■Intégration aisée vers les niveaux supérieurs grâce à l’utilisation d’Ethernet TCP/IP. Le présent document est la propriété des entreprises qui ont contribué à sa rédaction et du GIMELEC. Il est protégé par le droit d’auteur. Il ne peut être reproduit , modifié, diffusé, exploité sans l’autorisation écrite des propriétaires. 103
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Édition 2- 2012
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Sommaire 1- Préface1 2- Introducti
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1- Préface Le «Motion Control» o
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2- Introduction Historique La comma
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2- Introduction La deuxième famill
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3- L’entraînement 3-2- La conver
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3- L’entraînement 3-2- La conver
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3- L’entraînement 3-3- Les rédu
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Cloche déformable Moyeu elliptique
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3- L’entraînement 3-3- Les rédu
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3-L’entraînement 3-4- Les moteur
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3- L’entraînement 3-5- Le dimens
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1- L’entraînement 3-6- Les frein
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3- L’entraînement 3-7- Les codeu
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3- L’entraînement 3-8- L’offre
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Page 131 and 132: 13- Glossaire D - E Démagnétisati
Page 133 and 134: 13- Glossaire H - I Hiperface (TM)
Page 135 and 136: 13- Glossaire M Maître / Esclave M
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Page 139 and 140: 13- Glossaire R Rampe Ramp (Variate
Page 141 and 142: 13- Glossaire R RS485 RS485 (Commun
Page 143 and 144: 13- Glossaire T - V Temps de cycle
Page 145: Édition novembre 2012
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