Guide Motion Control du GIMELEC - Ministère de l'Éducation ...

3- L’entraînement
1-4- Les moteurs
V
jXIq
Iq
q
E
RI
jXId
Id
Figure 45 Représentation vectorielle
d’une phase de la machine
I
Axe du champ
de l’induit
Axe du champ du rotor
d
Nous avons porté les axes d et q ainsi que la projection du vecteur courant
Id et Iq.
Le couple électromagnétique de la machine a pour expression :
Cem = 3p EI cos y
ou p est le nombre de paires de pôles
Le couple est maximum quand y est égal à zéro et on voit aisément que le
couple ainsi obtenu demandera le courant le plus faible et minimisera les
pertes Joule.
La mesure des courants dans les phases de la machine complétée par l’information
du codeur permet de reconstituer les courants Id et Iq, de les
contrôler et d’en fixer les limites.
Le système de contrôle générera les tensions triphasées d’alimentation.
Pilotage d’un servomoteur synchrone
Pour obtenir un fonctionnement stable et une dynamique élevée quelles
que soient les perturbations, il faut recourir à l’autopilotage. Le fonctionnement
du moteur repose sur la création d’un champ tournant. Le synchronisme
entre le champ du rotor et le champ tournant est piloté par la commande.
L’objectif est d’imposer un écart angulaire entre ces deux champs
ou en d’autres termes d’imposer la phase entre la force électromotrice et
le courant dans une phase.
Cette grandeur est l’angle d’autopilotage. Cet angle d’autopilotage n’est
autre que l’angle y (Figure 45).
Le codeur qui est solidaire du rotor permet de connaître précisément la
position des aimants du rotor et donc celle du champ généré par ces
aimants.
Pour mettre en oeuvre cet autopilotage, schématisé Figure 46, le contrôleur
fait appel à la transformation de Park.
Ref Iq
Régulateur de
courant Iq
Transformation inverse
de Park et commande du
commutateur
Moteur
Ref Id
Régulateur de
courant Id
Génération
des retours
courants Id Iq
Capteur
de
position
Figure 46 Principe de l’autopilotage
28
Le présent document est la propriété des entreprises qui ont contribué à sa rédaction et du GIMELEC. Il est protégé par le droit
d’auteur. Il ne peut être reproduit , modifié, diffusé, exploité sans l’autorisation écrite des propriétaires.