Guide Motion Control du GIMELEC - Ministère de l'Éducation ...

5- Les mouvements et fonctions
de pignons.
Le changement de rapport peut s’effectuer sans arrêter la machine.
Bande
transporteuse
des produits
Bande d’alimentation
des produits
Figure 106 Synchronisation de
position: machine de groupage
Bande transporteuse des
emballages
Capteur de présence
produit
Il faut également noter que cette disposition permet un nombre infini de
combinaisons de rapports, ce qui est quasi-impossible à réaliser de manière
purement mécanique
Synchronisation de position (exemple : groupage)
Dans cette application, un produit doit être groupé par cinq dans un emballage.
La structure de la machine est illustrée Figure 106.
Le produit qui se trouve sur la bande d’alimentation est introduit dans les
alvéoles de rangement.
La bande crantée doit donc se positionner précisément devant la bande
d’alimentation et s’immobiliser le temps nécessaire à la dépose du produit.
Un capteur de présence détecte que le produit est correctement introduit
dans l’alvéole avant d’autoriser le déplacement et le positionnement de
l’alvéole suivant.
Le fonctionnement de la bande d’alimentation en produit n’est autorisé
que si un alvéole vide se trouve en vis à vis et à l’arrêt, ce qui exige la synchronisation
des mouvements pour un positionnement précis.
Une troisième bande approvisionne les emballages. Lors de l’arrêt de la
bande transporteuse, un vérin équipé d’un râteau vient introduire les produits
dans l’emballage qui doit être positionné parfaitement en vis à vis.
Dans cette opération d’emballage, le fonctionnement de chaque bande est
discontinu et chaque positionnement est suivi d’un temps d’arrêt pour effectuer
l’opération requise.
Robots de
manutention
Usinage
Figure 107 Saisie et positionnement (Pick and
place)
Enchaînement de mouvements (exemple : saisie et positionnement)
Dans cette application, un produit est déplacé d’une position à une autre.
La Figure 107 représente la machine.
Dans cet exemple, un produit doit être usiné avant d’être rangé sur une
bande d’alimentation. Les opérations de manutention sont effectuées par
des robots multiaxes.
La machine est équipée de deux robots. Chaque robot est muni d’une pince
de saisie, le servovariateur qui équipe cette pince est régulé en couple pour
ne pas détériorer le produit.
Un premier robot prélève un objet brut dans un conteneur et le positionne
sur une table pour subir une opération d’usinage. L’usinage effectué, la
broche d’usinage se place automatiquement en position de repos et un
deuxième robot saisit la pièce sur la table pour la déposer sur le tapis d’alimentation.
Les mouvements des robots sont synchronisés pour éviter tout risque de
collision et les trajectoires des robots sont établies pour réduire les temps
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