Guide Motion Control du GIMELEC - Ministère de l'Éducation ...

3- L’entraînement
3-8- L’offre moteur
Considérations sur le mode d’entraînement
Pour certaines applications qui ont des contraintes importantes en termes
de dynamique (vitesse, accélération) ou de précisions (statiques ou dynamiques),
ou d’encombrement, il est avantageux, chaque fois que cela est
possible d’utiliser des entraînements directs (voir Figure 67). Ces entraînements
directs peuvent être de type linéaire ou rotatif.
Les figures 76 et 77 en donnent deux exemples.
Figure 76 Moteur linéaire à guidage intégré
La charge est directement entrainée par le moteur, les éléments intermédiaires
de transmissions qui induisent des jeux et réduisent la rigidité torsionnelle
sont supprimés.
La charge est donc mieux contrôlée, la réponse du système est meilleure
ainsi que sa dynamique. Les entrainements directs permettent de travailler
avec des rapports d’inerties, entre la charge et le moteur, qui sont extrêmement
importants.
La suppression d’éléments intermédiaires de transmission permet également
d’augmenter l’efficacité énergétique, car une transmission est aussi
un lieu de perte (rendement, friction… )
Les actions de maintenance sont également réduites (lubrification, contrôle
de tension de courroies… )
Figure 77 Ensemble moteur vis à billes
La conception mécanique est généralement plus simple.
La pertinence de ces solutions est à étudier au cas par cas.
Offre en systèmes intégrés
La plupart des constructeurs proposent des systèmes référencés sur mesure
comme des robots cartésiens, des modules linéaires, des axes ou des
vérins électriques qui intègrent:
■■le guidage utilisant les diverses solutions évoquées,
■■sa protection,
■■l’entraînement mécanique (en général vis à bille ou courroie)
■■le réducteur si besoin,
■■le moteur,
■■la mesure (codeur intégré au moteur ou règle linéaire),
■■ les contacts de fin de course.
Pour le bureau d’études ou l’utilisateur, cela signifie un gain de temps et des
économies aussi bien au stade des études que de la mise en service.
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