Guide Motion Control du GIMELEC - MinistÃ¨re de l'Ãducation ...

More documents

Recommendations

Info

7- La mise en œuvre des produits 7-6- Les entrée-sorties des variateurs Les fonctions suivantes sont disponibles: ■■exécution pas-à-pas avec vitesse variable, ■■traverse de référence (remise à zéro), ■■démarrage de tâche de mouvement, ■■démarrage de tâche directe, ■■mise en oeuvre d’une consigne numérique, ■■fonctions de transmission de données..... Entrées/sorties tout ou rien Les entrées tout ou rien sont destinées à recevoir des signaux digitaux permettant, par exemple, de verrouiller le variateur. Les sorties du variateur permettent de transmettre des informations sur l’état du variateur pour activer, entre autres, des circuits de sécurité. Le schéma Figure 145 représente les entrées TOR d’un variateur. L’organe situé à droite peut être les sorties d’un automate. Les variateurs sont également équipés d’entrées sorties tout ou rien générales. Figure 145 Entrées TOR d’un variateur Les fonctions de ces entrées sont multiples, parfois paramétrables citons par exemple : ■■entrée de validation, ■■entrées de prise d’origine, de surcourses, ■■entrée de démarrage de mouvement, d’arrêt, ■■entrée rapide de détection, ■■....... Pour les sorties on trouve également des fonctions multiples ■■etat du variateur, ■■pilotage du frein, ■■sortie réflexe, ■■indicateur de mouvement en cours, ■■....... Les variateurs modernes possèdent également des E/S liées uniquement à la sécurité. En fonction des niveaux de sécurité gérés, des besoins, et de la méthode de gestion, ce nombre d’entrées sorties va être différent. Un organe de sécurité, contrôleur ou relais peut donc parfaitement, si nécessaire, activer certaines entrées d’un variateur. 94 Le présent document est la propriété des entreprises qui ont contribué à sa rédaction et du GIMELEC. Il est protégé par le droit d’auteur. Il ne peut être reproduit , modifié, diffusé, exploité sans l’autorisation écrite des propriétaires.
8- Le réglage de l’asservissement Un système est dit stable quand, écarté de sa position d’équilibre, il y revient spontanément et s’y maintient. Il peut y revenir avec dépassement avec ou sans oscillations. Dans un contrôle de mouvement, il est impératif que l’atteinte de la position finale se fasse sans dépassement ni oscillations. Hormis les variateurs pour moteurs pas-à-pas, les contrôleurs utilisent des boucles de retour. Dans certaines conditions, ces boucles peuvent devenir instables et un réglage minutieux doit être effectué pour éliminer cette éventualité. Pour simplifier la mise en service, les contrôleurs sont dotés de fonctions d’auto ajustement ou d’ateliers logiciels d’aide au réglage. Les ajustements s’effectuent toujours de la dernière boucle, c’est-à-dire la boucle de courant, vers la première : la boucle de position. L’ajustement de la boucle de courant est le plus critique. Il nécessite de connaître avec précision les caractéristiques électriques du moteur en particulier l’inductance et la résistance des bobinages. L’ajustement de la boucle de courant peut se faire, tout simplement, en appairant le moteur et le variateur. Les caractéristiques du moteur étant connues, les réglages de gain sont paramétrés à la fabrication du variateur. Cette association moteur/variateur est figée. Une autre possibilité, qui apporte plus de souplesse, consiste à inscrire dans la mémoire interne du codeur associé au moteur les paramètres de celui-ci. À la première mise en marche du dispositif avec le moteur branché, le dispositif lit automatiquement le bloc de données du codeur qui contient des informations techniques sur le moteur comme les couples de pointe et nominal, le courant et la vitesse de rotation nominaux, le nombre de paires de pôles, la résistance et l’inductance des bobinages. Avec ces informations, les gains de la boucle ou des boucles de courant sont automatiquement réglés. Vitesse Échelon de vitesse Vitesse réelle L’ajustement de la boucle de vitesse peut être fait automatiquement ou par le metteur en service avec un logiciel de réglage. Ces logiciels implantés sur PC disposent de la fonction oscilloscope qui permet de visualiser la réponse indicielle des différentes boucles. Temps Le réglage ne peut être fait qu’avec le moteur associé à la partie mécanique. Les performances de la mécanique, inertie, rigidité, jeu et couple de frottements influent considérablement sur les gains de la boucle de régulation de vitesse et sur le résultat final. Figure 146 Réponse du servomoteur à un échelon de vitesse Pendant la phase de réglage, le variateur délivre de petits échelons de vitesse, ce qui permet l’ajustement des réglages internes pour obtenir le meilleur résultat. Position Échelon de position Position réelle Le régulateur est correctement réglé lorsque la réponse à un échelon correspond au tracé du signal représenté Figure 146. Les éléments suivants sont caractéristiques d’un comportement de régulation correct : Figure 147 Réponse du servomoteur à un échelon de position Temps ■■mise en vitesse rapide, ■■suroscillation maximum 40 %, recommandée 20 %. Ce réglage effectué, une opération similaire est réalisée pour la boucle de position. Le réglage optimal est représenté Figure 147. Le présent document est la propriété des entreprises qui ont contribué à sa rédaction et du GIMELEC. Il est protégé par le droit d’auteur. Il ne peut être reproduit , modifié, diffusé, exploité sans l’autorisation écrite des propriétaires. 95
Page 1 and 2:
Édition 2- 2012
Page 3 and 4:
Sommaire 1- Préface1 2- Introducti
Page 5 and 6:
1- Préface Le «Motion Control» o
Page 7 and 8:
2- Introduction Historique La comma
Page 9 and 10:
2- Introduction La deuxième famill
Page 11 and 12:
3- L’entraînement 3-2- La conver
Page 13 and 14:
3- L’entraînement 3-2- La conver
Page 15 and 16:
3- L’entraînement 3-3- Les rédu
Page 17 and 18:
Cloche déformable Moyeu elliptique
Page 19 and 20:
3- L’entraînement 3-3- Les rédu
Page 21 and 22:
3-L’entraînement 3-4- Les moteur
Page 23 and 24:
3- L’entraînement 3-4- Les moteu
Page 25 and 26:
Page 27 and 28:
Page 29 and 30:
Page 31 and 32:
Page 33 and 34:
Page 35 and 36:
Page 37 and 38:
Page 39 and 40:
Page 41 and 42:
Page 43 and 44:
Page 45 and 46:
3- L’entraînement 3-5- Le dimens
Page 47 and 48: 3- L’entraînement 3-5- Le dimens
Page 49 and 50: 1- L’entraînement 3-6- Les frein
Page 51 and 52: 3- L’entraînement 3-7- Les codeu
Page 53 and 54: 3- L’entraînement 3-8- L’offre
Page 55 and 56: 3- L’entraînement 3-8- L’offre
Page 57 and 58: 4- La conversion de puissance 4-1-
Page 69 and 70: 5- Les mouvements et fonctions Le c
Page 71 and 72: 5- Les mouvements et fonctions Têt
Page 73 and 74: 5- Les mouvements et fonctions de p
Page 75 and 76: 6- Le dimensionnement 6-1- La strat
Page 83 and 84: 6- Le dimensionnement 6-2- Les outi
Page 85 and 86: 6- Le dimensionnement 6-2- Les outi
Page 87 and 88: 7- La mise en œuvre des produits 7
Page 97: 7- La mise en œuvre des produits 7
Page 101 and 102: Le présent document est la propri
Page 103 and 104: 9-1- Maximisation de la production
Page 105 and 106: 9-3- Ensacheuse horizontale sur bas
Page 107 and 108: 9-5- ROBOTIQUE et PACKAGING : Inté
Page 109 and 110: 9-7- Machine d’impression sérigr
Page 111 and 112: 9-9- Convoyeur avec économies grâ
Page 113 and 114: 9-11- Ligne d’impression «commer
Page 115 and 116: 10- Les économies d’énergie Ren
Page 117 and 118: 10- Les économies d’énergie à
Page 119 and 120: 11- La sécurité 11-1- Les exigenc
Page 121 and 122: 11- La sécurité 11-2- Les fonctio
Page 123 and 124: 11- La sécurité 11-2- Les fonctio
Page 125 and 126: 12- Conclusion qualité associée
Page 127 and 128: 13- Glossaire B Bande morte Dead ba
Page 129 and 130: 13- Glossaire C tions de vitesse tr
Page 131 and 132: 13- Glossaire D - E Démagnétisati
Page 133 and 134: 13- Glossaire H - I Hiperface (TM)
Page 135 and 136: 13- Glossaire M Maître / Esclave M
Page 137 and 138: 13- Glossaire P Park (transformatio
Page 139 and 140: 13- Glossaire R Rampe Ramp (Variate
Page 141 and 142: 13- Glossaire R RS485 RS485 (Commun
Page 143 and 144: 13- Glossaire T - V Temps de cycle
Page 145: Édition novembre 2012
show all

Guide Motion Control du GIMELEC - MinistÃ¨re de l'Ãducation ...

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?

Guide Motion Control du GIMELEC - MinistÃ¨re de l'Ãducation ...