Guide Motion Control du GIMELEC - Ministère de l'Éducation ...

6- Le dimensionnement
6-1- La stratégie de commande
La norme VDI 2143 fait généralement référence dans le domaine. Cette
norme a été définie par l’association allemande des ingénieurs (VDI) pour
décrire les profils de cames mécaniques. Ces profils sont parfaitement utilisables
comme lois de commande des servomoteurs.
La normalisation
Les différents profils de mouvement sont définis de façon normalisée pour
un déplacement de 1m effectué en 1s. Il en découle différents coefficients:
C v : Coefficient de vitesse maximale
C a : Coefficient d’accélération maximale
C j : Coefficient de jerk maximal
Cette normalisation permet de comparer très facilement les différentes
lois de commande et il est alors possible de déduire très facilement les valeurs
maximales de vitesse, accélération et jerk pour des déplacements de
longueurs et de durées différentes. Notons également le coefficient C m qui
donne une bonne indication de la puissance mécanique maximale nécessaire.
Ce coefficient est la valeur maximale de la courbe (produit des
courbes de vitesse et d’accélération). Il est alors très simple d’obtenir les
valeurs dynamiques maximales pour un déplacement quelconque (D) pendant
un temps (T) grâce aux formules ci-dessous :
v max = C v (D/T)
a max = C a (D/T 2 )
J max =C j (D/T 3 )
Ces données sont très importantes, car elles sont un des facteurs déterminants
dans le choix du moteur et du réducteur.
Lois à accélération discontinue (jerk infini )
Vitesse constante (Figures 114 et 115) ,
Loi de commande normalisée:
x(t) = t
Loi «vitesse constante»
C v 1
C a
∞
C j
∞
C m
∞
Figure 115 Loi à vitesse constante
Figure 114 Loi à vitesse constante
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Cette loi de mouvement permettrait d’obtenir le déplacement le plus rapide
à vitesse maximale donnée, mais comme nous l’avons vu précédemment
cette commande nécessite des accélérations infinies impossibles à
fournir.
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