Guide Motion Control du GIMELEC - Ministère de l'Éducation ...

13- Glossaire
R
Rampe Ramp (Variateur)
Pente de mise en vitesse correspondant aux phases d’accélération
et de décélération d’un moteur (commande en vitesse)
ou à un changement de fréquence d’horloge d’entrée
(commande en position).
Rapport cyclique Duty cycle (Variateur)
Le rapport cyclique désigne, pour un phénomène périodique,
le ratio entre la durée du phénomène et la période. En
contrôle de mouvement, ce terme est défini par le temps
où le moteur fonctionne et le temps d’un cycle total.
R (%) = (T(marche)/[T(marche) + T(arrêt)] )x 100%
Caractérise également la valeur temps de conduction/
temps de blocage dans la commande MLI .
d’engrenages: deux engrenages coaxiaux dits planétaire intérieur
et planétaire extérieur et un train d’engrenage mobile
dit satellite. Le satellite, observé par rapport au planétaire
intérieur, décrit une trajectoire suivant une épicycloïde.
Ces réducteurs peuvent fournir des rapports de réduction
importants dans un volume réduit. Leur géométrie est telle
que l’arbre d’entrée est coaxial avec l’arbre de sortie, ce qui
facilite l’installation.
Registration Registration (Fonctions de base du variateur)
Opération consistant à déclencher l’échantillonnage à la volée
d’une position, grâce à un signal détecté sur une entrée
rapide. L’apparition de cette position étant aléatoire, il faut
attendre qu’elle soit atteinte pour en lire la valeur, et ce, le
plus vite possible, idéalement avant qu’elle n’ait le temps de
varier sensiblement.
Rapport de réduction Gear ratio (Mécanique)
Rapport entre la vitesse de sortie et la vitesse d’entrée dans
un réducteur mécanique. Ce terme s’utilise pour la fonction
arbre électrique et définit le rapport de la fréquence
du signal d’entrée dans la boucle de position à la fréquence
du signal d’entrée dans le variateur.
Réglage automatique Auto tuning (Variateur)
Fonction du servovariateur qui permet d’ajuster automatiquement
les régulateurs des boucles de courant, de vitesse
et de position. Ce réglage automatique prend en compte les
paramètres du moteur, l’inertie de la charge et la rigidité du
système.
Rapport d’inertie Inertia ratio (Mécanique)
Rapport entre l’inertie de la charge ramenée au moteur et
l’inertie du rotor du moteur. En général, ce ratio est 1:5 ~
1:10.
Réducteur Gearbox (Mécanique)
Ensemble d’engrenages qui réduit la vitesse de rotation et
augmente le couple de sortie.
Récupération d’énergie Regenerative braking (Variateur)
Voir freinage par récupération.
Réducteur électronique Electronic gearing (Fonctions de
base du variateur)
Voir arbre électrique.
Réducteur planétaire Planetary Gear (Mécanique)
Réducteur faisant appel à trois engrenages ou ensemble
Régulateur proportionnel P controller (Variateur)
La grandeur de sortie du régulateur est directement proportionnelle
à l’écart entre la grandeur mesurée et la valeur de
consigne. Avec ce type de régulation, la valeur mesurée n’atteint
jamais la valeur de la consigne : le rôle du régulateur est
de minimiser cet écart. Pour un servovariateur, il correspond
à la précision du système.
Régulateur proportionnel intégral PI controller (Variateur)
À l’action proportionnelle vient s’ajouter l’action intégrale.
Elle permet d’annuler l’écart entre la mesure et la consigne
et donc d’améliorer la précision de la régulation. Elle consiste
à réaliser une intégration (au sens mathématique du terme)
de l’écart. L’action intégrale est pratiquement toujours associée
à une action proportionnelle.
Régulateur proportionnel intégral dérivé PID controller (Variateur)
Il associe l’action proportionnelle, intégrale, et dérivée. Celle-ci
consiste à dériver (au sens mathématique du terme)
l’écart entre la mesure et la consigne. L’action dérivée permet
de raccourcir le temps de réponse de la régulation et de
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