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7- La mise en œuvre des produits 7-2- Le raccordement Les fournisseurs de cette solution ont une gamme de sources cataloguées pouvant couvrir tous les cas pratiques. L’énergie de freinage en excès peut être dissipée dans une résistance ou être, sur certains modèles, restituée au réseau par un circuit d’entrée réversible (voir le chapitre économie d’énergie). La Figure 134 représente un raccordement typique en montrant plusieurs possibilités : ■■la source commune est un module particulier qui n’effectue que la fonction redresseur et le filtrage, éventuellement réversible et parfois à prélèvement sinusoïdal. Les variateurs sont alimentés à partir de cette source continue, ■■les variateurs, identiques ou non, sont tous alimentés à partir du réseau par un contacteur unique, seules les sources continues sont mises en commun, ■■ la source commune est un variateur disposant d’un redresseur surdimensionné , éventuellement réversible et parfois à prélèvement sinusoïdal. Les variateurs sont alimentés en courant continu à partir de ce variateur. Le tableau Figure 135 regroupe les choix possibles. Les termes qualificatifs sont utilisés à des fins de comparaison. Technologie Variateur indépendant Variateurs à source courant continu partagée Variateurs à source courant continu partagée réversible Variateurs à source courant continu partagée réversible à prélèvement de courant sinusoïdal Variateur intégré au moteur Particularités Une résistance de freinage par variateur bb partage de l’énergie entre les variateurs, bb une résistance de freinage commune bb partage de l’énergie entre les variateurs, bb récupération de l’énergie de freinage vers le réseau d’alimentation bb partage de l’énergie entre les variateurs, bb récupération de l’énergie de freinage vers le réseau d’alimentation bb alimentation des variateurs par bus continu, bb partage de l’énergie entre les variateurs, bb une résistance de freinage commune Perturbations vis-à-vis du réseau d’alimentation Mise en oeuvre Modérées à élevées Aisée Faible Modérées à élevées À étudier au cas par cas Modéré Modérées À étudier au cas par cas Elevé Très faibles À étudier au cas par cas Très élevé Très faibles à élevées À étudier au cas par cas Modéré Coût Figure 135 Récapitulatif des technologies des variateurs de vitesse 86 Le présent document est la propriété des entreprises qui ont contribué à sa rédaction et du GIMELEC. Il est protégé par le droit d’auteur. Il ne peut être reproduit , modifié, diffusé, exploité sans l’autorisation écrite des propriétaires.
7- La mise en œuvre des produits 7-3- La structure d’un système Une application de contrôle de mouvement comporte toujours un contrôleur qui pilote un variateur connecté au moteur. La constitution de cet ensemble varie d’un offreur à l’autre ou en fonction de la gamme de produits. Dans certains cas, le variateur est incorporé physiquement dans le moteur. Souvent, le contrôleur et parfois le programme applicatif se trouvent dans le variateur. Les consignes peuvent parvenir au variateur sous des formes diverses : ■■analogique, ■■trains d’impulsions avec bit de sens de rotation, ■■digitales par un bus machine. Les bus sont omniprésents dans les offres avec les avantages qui en découlent pour le câblage : par exemple, une connexion Sercos remplace jusqu’à 18 fils par axe. Le bus Sercos est très utilisé, car il a été conçu pour le contrôle de mouvement, mais on trouve également CanOpen, Profibus, Interbus-S, Devicenet et les Ethernet industriels déterministes. Un système de contrôle de mouvement ne se limite pas à la gestion d’un servomoteur. En général, le contrôle de mouvement s’intègre dans un automatisme pour réaliser une application plus ou moins complexe. La vitesse de traitement de l’information structure l’architecture du système, le choix des constituants et des bus de communication. Le tableau Figure 136 positionne les constituants en fonction des niveaux de l’automatisme. Niveau Vitesse de traitement Constituant Communication avec le niveau immédiatement inférieur Outils logiciels Supervision > 1 seconde bb PLC, Bus de supervision bb atelier de développement, bb HMI bb bibliothèque d’objets. bb Scada Logique séquentielle < 100 ms bb PLC, bb carte embarquée dans le variateur. Bus de terrain bb atelier logiciel 1131, bb bibliothèque de fonctions Application < 200 µs bb carte applicative dans le PLC, bb contrôleur externe, bb carte embarquée dans le variateur. Bus rapide bb bibliothèque d’applications standard, bb logiciels de développement d’applications Commande du moteur 50 µs Variateur bb autoréglage bb logiciels de réglage assisté Figure 136 Positionnement des constituants d’un système de contrôle de mouvement Le présent document est la propriété des entreprises qui ont contribué à sa rédaction et du GIMELEC. Il est protégé par le droit d’auteur. Il ne peut être reproduit , modifié, diffusé, exploité sans l’autorisation écrite des propriétaires. 87
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Édition 2- 2012
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Sommaire 1- Préface1 2- Introducti
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1- Préface Le «Motion Control» o
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2- Introduction Historique La comma
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2- Introduction La deuxième famill
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3- L’entraînement 3-2- La conver
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3- L’entraînement 3-2- La conver
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3- L’entraînement 3-3- Les rédu
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Cloche déformable Moyeu elliptique
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13- Glossaire R RS485 RS485 (Commun
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13- Glossaire T - V Temps de cycle
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Édition novembre 2012
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