Guide Motion Control du GIMELEC - Ministère de l'Éducation ...

5- Les mouvements et fonctions
de manutention, ce qui oblige à réaliser des mouvements coordonnés sur
chaque axe des robots.
Des capteurs de vision permettent de détecter la présence et la position
des objets dans le conteneur, ainsi que sur le tapis d’alimentation.
Synchronisation simultanée de vitesse et de position (exemple
: trancanage Figure 108)
Bobine réceptrice
Vis à billes
Guide-fil
Figure 108 Opération de trancanage
L’opération consiste à déposer du fil sur une bobine. Le fil s’enroule en spires
jointives sans chevauchement. Le fil est déplacé par un guide-fil, solidaire
de l’écrou d’une vis à billes.
Pour permettre une meilleure tenue de la bobine, les spires les plus proches
du mandrin sont enroulées avec une plus forte traction qui décroît
quand le diamètre d’enroulement augmente.
Le moteur d’entraînement de la bobine réceptrice est donc piloté en couple
avec limitation de vitesse instantanée en cas de rupture de fil.
L’enroulement se fait à vitesse linéaire constante. Cette vitesse est imposée
par le dispositif d’alimentation non représenté. De ce fait, la vitesse de la
bobine décroît avec l’augmentation du diamètre.
La position du fil sur la bobine réceptrice est assurée par la position du
guide-fil et donc par la vitesse de rotation de la vis à billes pour obtenir un
pas d’enroulement constant sans chevauchement.
Le mouvement doit s’inverser quasi instantanément dès que le fil atteint
un flasque de la bobine.
Régulation de couple (exemple : enrouleur)
Bloc en S
Rouleau
danseur
Figure 109 Enrouleur
Enrouleur
Le dessin Figure 109 représente un enrouleur avec pantin (rouleau danseur)
et Bloc en S qui permet de maintenir la vitesse de déroulement du
produit, le rouleau danseur, dont la cinématique n’est pas représentée permet
de maintenir sa tension.
L’enrouleur est piloté par la boucle de courant du variateur associé.
Les outils logiciels permettent de couvrir tous les types de régulation de
courant. Il est possible de choisir un des modes paramétrables suivants :
■■régulation de la position du rouleau danseur avec correction de la vitesse
de rotation,
■■régulation de la tension avec limitation de couple,
■■régulation de la tension avec correction de la vitesse de rotation et commande
couple (régulation indirecte de la tension).
La dureté d’enroulement est également aisément ajustable (interpolation
linéaire, hyperbolique, table de points).
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