Guide Motion Control du GIMELEC - Ministère de l'Éducation ...

4- La conversion de puissance
4-1- Les variateurs
gulateur de vitesse et la troisième un régulateur de courant.
La structure générale est représentée de manière simplifiée Figure 96.
Consigne de Régulateur de Limitation Rampe Régulateur de Limitation Régulateur Limitation Commutateur
de position de position de vitesse de vitesse de courant de courant de la tension
Capteur de
courant
Moteur
Traitement du
signal (conversion
analogique digitale)
Retour de vitesse
Traitement du
signal
Capteur
Retour de position
Figure 96 Représentation simplifiée d’une régulation cascade
Certaines fonctions peuvent être absentes, par exemple les rampes d’accélération
et de décélération.
Dans le cas d’un servomoteur synchrone ou asynchrone autopiloté, on
retrouvera deux boucles de courant pour asservir les grandeurs Id et Iq et
les dispositifs chargés des transformées directe et inverse de Park déjà
évoquées.
L’obtention des performances repose, en grande partie, sur la rapidité du
traitement des signaux. Les boucles de courant doivent être les plus rapides
dans le traitement de l’information. Le temps d’échantillonnage est
usuellement de l’ordre de 62,5 µs.
La boucle de vitesse peut traiter les signaux avec une vitesse d’échantillonnage
un peu plus lente.
Enfin, la boucle de position peut se satisfaire d’un temps d’échantillonnage
de l’ordre de 250 µs.
Les boucles de courant et de vitesse sont du type PI (Proportionnel et Intégral),
la boucle de position est de type proportionnel. En effet, une erreur
de position entraînera toujours une consigne de vitesse en sortie du régulateur
de position. Cette consigne ne pourra être nulle que lorsque la position
sera atteinte.
La fonction de protection
Le module de contrôle du variateur gère un certain nombre de protections.
Certaines ont pour objet de protéger le variateur contre, par exemple, des
niveaux élevés de tension d’alimentation, une éventuelle surcharge de la
machine qui pourrait endommager l’un ou l’autre des constituants ou entraîner
une température excessive du radiateur du variateur.
Le module de commande peut comporter plusieurs systèmes destinés à
limiter des grandeurs.
En premier, une limitation de courant moteur équipant la quasi-totalité des
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