Guide Motion Control du GIMELEC - Ministère de l'Éducation ...

6- Le dimensionnement
6-1- La stratégie de commande
Loi Sinusoïdale modifiée (Figures 124 et 125)
Loi de commande normalisée:
x(t) = [π/(4+π)] [t-(1/4π) sin 4πt] pour 0 ≤ t ≤ 1/8
x(t) = [π/(4+π)] [(2/π)+t-(9/4π) sin (π/3)(1-4t)] pour 1/8 ≤ t ≤ 7/8
x(t) = [π/(4+π)] [(4/π)+t-(1/4π) sin πt] pour 1/8 ≤ t ≤ 7/8
Loi «sinosoïdale modifiée»
C v 1.76
C a 5.53
C j 69.5
C m 5.4
Figure 125 Loi sinusoïdale modifiée
Cette loi va demander le couple max dans les basses vitesses du moteur et
comme le couple crête du moteur va chuter au dela d’une certaine vitesse,
cela permet de toujours travailler sur la plage ou le Cmax moteur est disponible.
Figure 124 Loi sinusoïdale modifiée
Cette loi est la meilleure possible des lois à accélération modifiée citées
pour la vitesse, l’accélération et la puissance maximales.
En revanche cette loi est la moins bonne au niveau de la limitation des «àcoups».
Choix du profil de commande
Comme le montre le tableau récapitulatif (Figure 126), les vitesses maximales
sont assez peu influencées par la loi de commande.
Les profils à accélération limitée sont à privilégier pour limiter les «à-coups»
et augmenter la précision du mouvement ainsi que la durée de vie de la
machine. Ils nécessitent cependant une accélération bien supérieure à
celle d’un profil triangle classique.
Le Polynôme du 5ème degré représente généralement un bon compromis,
car il permet un dimensionnement raisonnable des composants tout en
limitant les à-coups.
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