Guide Motion Control du GIMELEC - Ministère de l'Éducation ...

6- Le dimensionnement
6-1- La stratégie de commande
Lois à accélération contenue (jerk fini)
Polynôme du 5ème degré (Figures 120 et 121)
Loi de commande normalisée:
x(t) = 10 t 2 -15 t 4 + 6 t 5
Loi «polynome du 5 ème degré»
C v 2
C a 5.78
C j 60
C m 6.69
Figure 121 Loi à polynôme du 5éme degré
Comparée à toutes les lois citées jusqu’à présent, celle-ci permet de limiter
le jerk.
Elle est un des meilleurs compromis dans tous les domaines.
Loi Sinusoïdale (Figures 122 et 123)
Figure 120 Loi à Loi à polynôme du 5éme degré
Loi de commande normalisée :
x(t) = t-(1/2) sin (2π t)
Loi «Sinusoïdale»
C v 2
C a 6.28
C j 39.5
C m 8.16
Figure 123 Loi sinusoïdale
Meilleure que le polynôme du 5ème degré au niveau des «à-coups», cette
loi est à privilégier si la limitation des»éà-coups» est le point critique de la
machine.
En revanche elle peut nécessiter un surdimensionnement du variateur ou
du moteur par rapport à un polynôme du 5ème degré, car les valeurs maximales
d’accélération, de vitesse et de puissance sont plus élevées.
Figure 122 Loi sinusoïdale
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