Leistungscharakteristika von ATM-Netzen für ... - Torsten E. Neck

120 PRAKTISCHE ANSÄTZE ZUR ERMITTLUNG DER PERFORMANCE-CHARAKTERISTIKA FÜR ATM-BASIERTES MONSUN
8.2 ARTEMIS-Steuerung mit externer Rückkopplung über den
Satelliten KOPERNIKUS
Im Rahmen des „Sixth International Meeting 1994“ der Society for Minimally Invasive
Therapy fand eine Podiumsdiskussion in Form eines Satelliten-Symposiums in Berlin statt,
die durch Demonstrationen ergänzt werden sollte.
Der vom IAI in diesem Zusammenhang eingebrachte Versuchsaufbau benutzte als Kern das
bekannte EFS-ROBOX in einer eingeschränkten und verteilten Variante.
Vor Ort im Berliner Konferenzraum war das eigentliche Endoskopführungssystem installiert.
Es besteht entsprechend der MONSUN-Prozeßhierarchie aus zwei Komponenten:
Auf der Regler-Ebene aus der Positionierungsmechanik und dem an einem
„Kunstbauch“ (einem stark vereinfachten, transparenten Plastikmodell des
Bauchraumes eines menschlichen Patienten im Maßstab 1:1) montierten 3D-Video-
Endoskop.
Auf der Operativebene aus dem Steuerungsrechner, der die eingehenden Solldaten
über entsprechende Transformationen an die Regler weitergibt.
Die Bedieneingabe wurde in Heidelberg in einem Labor des Deutschen Krebsforschungszentrums
(DKFZ) installiert. Sie bestand aus einer SGI Workstation (Indigo mit
XS24 Grafik unter IRIX 4.0.5) mit dem Softwaresystem KISMET.
Die Verbindung der beiden Aktionszentren wurde von der Deutschen Telekom über zwei
mobile Übertragungswagen der Bundeswehr und eine temporäre Standleitung über den
Satelliten KOPERNIKUS realisiert. Die Standleitung wurde auf dem 20/30 GHz-Band
eingerichtet.
Dieses Kernszenario entspricht einem eingeschränkten MONSUN/ARTEMIS-Szenario. Die
signifikante Einschränkung ist, daß keine verteilte Regelung stattfindet, sondern nur eine
Steuerung, d. h. die Vorgaben aus der Eingabe in Heidelberg werden absolut an das EFS in
Berlin gegeben, ohne daß gemessene Ist-Werte über die Satellitenstrecke zurückfließen, es
liegt also kein Regelkreis vor.
In den Termen von MONSUN/ARTEMIS ist der Versuchsaufbau folgendermaßen zu
beschreiben:
Die in Berlin installierte ROBOX-Komponente fungiert grundsätzlich als AEH.
Das in Heidelberg betriebene KISMET fungiert in zwei MONSUN-Rollen gleichzeitig,
als MEH und als MOEH.
Der eigentliche Bedienarm für die MEH ist die standardmäßig an der Workstation
angeschlossene Maus, was eine reduzierte Funktionalität für die Vorgaben bedingt.
Für die Demonstration wird die Steuerung von ROBOX von den üblichen vier
Freiheitsgraden (vgl. 3Abbildung 4.6 auf S. 363) auf die zwei sphärischen Freiheitsgrade
Φ 1
und Φ 2
zum „Schwenken“ des Endoskopes eingeschränkt.
Der Einsatz von KISMET in der Rolle der MOEH wurde aus der fehlenden direkten
Sicht auf die AEH in Berlin notwendig. Entgegen der für MONSUN/ARTEMIS
vorgesehenen Struktur der Informationsflüsse wurde in diesem speziellen Fall daher die
Steuervorgabe des „Masterarmes“ (Maus) nicht über einen dedizierten MEH-Rechner
normalisiert und an die AEH- und MOEH-Rechner über separate Kanäle geleitet,
sondern die „rohe“ Sollvorgabe der Maus ging direkt an die MOEH-Einheit (KISMET),
wurde dort im Rahmen der Visualisierung normalisiert und direkt von der MOEH an
Ermittlung der Leistungscharakteristika ATM-basierter Inhouse-Netzwerkinstallationen