Leistungscharakteristika von ATM-Netzen für ... - Torsten E. Neck

62 KONZEPT EINES TELEPRÄSENZSYSTEMES AUF BASIS EINES KONVENTIONELLEN RECHNERNETZES
Open_dg_Resource [7]: legt wie Open_Resource eine Mailbox mit Requestblock
an, jedoch nicht verbindungsorientiert, sondern für die verbindungslose
Kommunikation über Datagramme.
Close_dg_Resource [7]: gibt eine zuvor belegte Datagramm-Mailbox wieder frei.
Send_dg_Data [5, 7]: Datentransfer über den Datagrammdienst des Transportsystemes.
Send_dg_Wait [5, 7]: Antwortfunktion für Datagrammdienst.
Recv_dg_Data [7]: Polling im Datagramm-Dienst.
Recv_dg_Wait [7]: Server für das Datagramm-Polling.
Mit Hilfe dieser Dienste läßt sich der Regelungs-Betrieb unabhängig vom tatsächlich
eingesetzten Transportsystem durchführen. Ein Wechsel vom Intel-TP4-Stack „iNA 960“,
etwa auf die Protokollsuite des DoD (US Department of Defense, Initiator der Internet-
Protokollentwicklungen), TCP/UDP (Transmission Control Protocol/User Datagram Protocol),
erfordert nur die entsprechende Anpassung der Ausgangsseite von „LEVEL4“.
Die gesamte Task-, Kanal- und Schichtstruktur ist zusammenfassend in 3Abbildung 4.5
dargestellt. Hier ist das in den Demonstratoren eingesetzte TP4-basierte Kommunikationssubsystem
abgebildet.
4.2.3.5 In der Realisierung von MONSUN eingesetzte Produkte
Bei den Piloten, die nach dem MONSUN-Konzept am IAI installiert sind, werden bisher
Multibus-Rechner auf der AEH-Seite und Industriestandard-PCs auf AEH- und MEH-Seite
eingesetzt.
Sie sind für die Netzwerkkommunikation über das Ethernet mit den in Abschnitt 34.2.3.3
genannten Standard-Produkten der Firma Intel bestückt.
Da das für die Industriestandard-PCs eingesetzte Betriebssystem für die Regelung den
Timesharingbetrieb unter Echtzeitbedingungen zur Verfügung stellen muß, konnte nicht auf
die weit verbreiteten Standard-Systeme MS-DOS oder OS/2 von Microsoft bzw. IBM
zurückgegriffen werden, vielmehr wurde das Echtzeitbetriebssystem RMX des Herstellers
Intel herangezogen. Hierauf sind heute als Zusatz speziell angepaßte Plattformen MS-
DOS/Windows aufsetzbar. RMX ist ebenso für die z. T. in der Robotersteuerung noch
eingesetzten Multibus-Rechner verfügbar.
Für die Programmierung der Anwendungsprozesse und der Anpassungen steht ein
leistungsfähiger PASCAL-Compiler zur Verfügung. „LEVEL4“ sowie die genannten
Regelungsprozesse sind entsprechend in RMX-PASCAL geschrieben.
4.3 ARTEMIS — die Weiterführung von MONSUN für die medizinische
Anwendung
4.3.1 ARTEMIS — Advanced Robotics and Telemanipulation System for
Minimally Invasive Surgery
ARTEMIS ist das Akronym für Advanced Robotics and Telemanipulation System for MIS,
wobei MIS selbst ein Akronym aus Minimally Invasive Surgery ist. Es bezeichnet ein Projekt
am Forschungszentrum Karlsruhe, in dem die MONSUN-Prinzipien, angepaßt für den
Einsatz in der minimal invasiven Chirurgie, fortentwickelt werden.
Ermittlung der Leistungscharakteristika ATM-basierter Inhouse-Netzwerkinstallationen