Leistungscharakteristika von ATM-Netzen für ... - Torsten E. Neck

MONSUN — MANIPULATOR CONTROL SYSTEM UTILIZING NETWORK TECHNOLOGY 57
daß alle drei Kanäle von nur einer integrierten Kommunikationstask verwaltet werden, was
nach außen jedoch zu den gleichen Datenflüssen führen würde.
Im einzelnen wird MONSUN durch drei externe Informationsflüsse gekennzeichnet:
Mitteilungen zur Regelung von der MEH an eine AEH werden über einen sogenannten
DAT_DO (Data Flow Downstream) Kanal geführt. Nutzdaten des DAT_DO-Kanals sind
die Sollvorgaben für die AEH.
Die Regelungsdaten von AEH an die zugeordnete MEH laufen über den sogenannten
DAT_UP (Data Flow Upstream) Kanal. Die Nutzdaten sind die Sollwerte für die
Kraft/Momente-Reflexion im Bedienarm.
Sie verbinden also die jeweilige Zyklus-Task unidirektional mit der puffernden
Empfangstask.
Getrennt davon existiert ein bidirektional ausgeprägter COM_DO-Kanal
(Communication Downstream), der für den Austausch von Statusinformationen oder
zur Signalisierung eingesetzt wird. Eine wesentliche Aufgabe dieses Kanals ist die
Ablieferung von Nachrichten des unterliegenden Transportsystemes (OSI-Layer 4).
Die Prozesse, die die Kanäle und zugeordneten Mailboxen steuern, werden mit
unterschiedlichen Prioritäten betrieben, die außerdem in MEH und AEH für die analoge Task
noch unterschiedlich ausgelegt sind.
Tabelle 4.1: Priorisierung der typischen MONSUN-Tasks
Task Priorität bei der MEH Priorität bei der AEH
DAT_DO 50 211
DAT_UP 212 50
COM_DO 210 210
ERROR 140 140
ABORT 34 34
MMI 220 ——
CONSOLE_INPUT 221 ——
In der MEH hat die für DAT_DO zuständige Task die relativ höchste Priorität, die Prozesse
für DAT_UP und COM_DO sind mit geringerem Gewicht versehen, auf Seiten der AEH wird
modellkonform DAT_UP mit der höchsten Priorität bedient, DAT_DO und COM_DO sind
entsprechend geringer bewertet 226 . Die exakten, empirisch optimierten Werte finden sich in
3Tabelle 4.1.
Die Kopplung von MEH und AEH wird verbindungsorientiert gehandhabt; das heißt, die in
3Abbildung 4.4 dargestellten externen Informationsflüsse werden in der Implementierung auf
tatsächliche Virtual Channels (VC) des Kommunikationssubsystemes abgebildet, die
entsprechend aufgebaut, überwacht und abgebaut werden müssen.
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Wie allgemein bei Betriebssystemen üblich, die Prioritäten zulassen, bezeichnet ein niederer Zahlenwert
eine höhere Priorität. Für Regeln zur Vergabe von Prioritäten vergleiche man etwa /ReLe94/ Kap. 2.4.2.
Diplomarbeit Torsten Neck