Leistungscharakteristika von ATM-Netzen für ... - Torsten E. Neck

66 KONZEPT EINES TELEPRÄSENZSYSTEMES AUF BASIS EINES KONVENTIONELLEN RECHNERNETZES
Sternstruktur bei der Kommunikation unterstützen, indem die Regelung über die bekannten
DAT_UP- und DAT_DO-Kanäle nach wie vor direkt zwischen MEH und AEH läuft (dickere
Linien in 3Abbildung 4.8).
Anders verhält es sich jedoch beim COM_DO-Kanal:
die Koordinationsinformationen, die er in MONSUN transportiert, können auch bei
ARTEMIS verbindungsorientiert über COM_DO geführt werden,
die Statusmeldungen der Arbeitseinheiten sollten jedoch als Datagramme im Broadcast
über einen neu zu definierenden Kanal zurückgegeben werden.
Dies hat den Vorteil, daß die Stationen, die nicht aktiv am Regelprozeß beteiligt sind, aber
zu Archivierungszwecken, zur Simulation oder Visualisierung über den Betriebszustand der
Roboter und Werkzeuge informiert sein müssen — also die Mehrzahl der oben eingeführten
Objekte —, nicht eigens vom MMI mit den Daten versorgt werden müssen, sondern im
selben Kommunikationsvorgang wie das MMI diese Daten erhalten.
Neben der Entlastung der Workstation, auf der das MMI implementiert ist, wird dadurch die
gesamte Verkehrslast auf der bei Ethernet in Bus-Topologie ausgeprägten Kommunikationsinfrastruktur
reduziert (in 3Abbildung 4.8 unten mit den Busanschlüssen der Objekte als
gestrichelte Linien) und der Verwaltungsaufwand, welche Objekte die Statusinformationen
zu erhalten haben, wird verteilt. Aufgrund der in Datagrammen stets vorhandenen
Absenderadresse, kann jedes „lauschende“ Objekt nach initialer Einrichtung durch das MMI
lokal entscheiden, welche Statusdatagramme für es bestimmt sind.
4.3.4.2 Wechsel von der Intel-OSI-Protokollsuite auf die DoD-Protokollfamilie
Da als Rechner für das MMI die Leistung der bisher verwendeten Industriestandard-PCs
nicht befriedigt, soll hier auf die nächsthöhere Leistungsklasse der Workstations gewechselt
werden.
Dies ist insbesondere auch im Hinblick auf die angesprochenen Simulatoren und
Visualisierer von Interesse. Als Eigenentwicklung des IAI steht mit KISMET (Kinetic
Simulation, Monitoring and Off-Line Programming Environment for Telerobotics) ein
hochleistungsfähiges Simulations- und Visualisierungssystem zur Verfügung, das durch
seine flexible Architektur einerseits als MOEH eingesetzt werden kann, andererseits jedoch
ebenso als AEH-Simulator (VAEH) und als MEH. KISMET ist derzeit auf Hochleistungsworkstations
des Herstellers Silicon Graphics Incorporate (SGI) unter dem SGI-eigenen
Unix-SVR4-Derivat IRIX 5.2 und der graphischen Oberfläche X11 im Motiv-Stil implementiert
227 /Kühn94/.
Da auf solchen Unix-Workstations kaum Unterstützung für einen OSI-Protokoll-Stack zu
finden ist, ist es sinnvoll, das MONSUN-Konzept auf den DoD-Protokollstack zu portieren.
Diese Protokoll-Familie stellt einen De-Facto-Standard in der Unix-Welt dar, die
Funktionalität entspricht der der ersten vier OSI-Schichten, wobei die Bitübertragungsschicht
und die Sicherungsschicht bei beiden Protokoll-Stapeln identisch ist. Für die
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SVR4 steht als Abkürzung für den derzeit de facto geltenden Unix-Standard System V Release 4. Er wird in
herstellerspezifischen Produkten wie z. B. in IRIX 5.2 von SGI oder Solaris 2.4 von Sun Soft Inc. vertrieben.
X-Windows in der Version 11 Release 6 (X11R6) ist eine grafische Benutzeroberfläche für Unix-Systeme. Für
sie sind verschiedene Mimiken (Open-Look, Motif) definiert, die, um das charakteristische Aussehen und
Verhalten zu erreichen, Programmierbibliotheken zur Verfügung stellen, auf die der Anwendungsprogrammierer
aufsetzen kann (vgl. bspw. /Neck94/).
Ermittlung der Leistungscharakteristika ATM-basierter Inhouse-Netzwerkinstallationen