Leistungscharakteristika von ATM-Netzen für ... - Torsten E. Neck

50 KONZEPT EINES TELEPRÄSENZSYSTEMES AUF BASIS EINES KONVENTIONELLEN RECHNERNETZES
des Glasfaserkabels verwendet, für die Audio/Video-Übertragung des Beobachtungssystemes
weitere fünf Adern, die beiden verbleibenden Adern dienen zur Übertragung acht
gemultiplexter V.24-Kanäle für die Steuerung des Beobachtungssystemes und die Fernschaltung
der Energieversorgungen (EFE in 3Abbildung 4.1) /BrSc90/.
Die Komponenten der beiden funktionalen Gruppen sind in 3Abbildung 4.1 schematisch
dargestellt. Bei dem Telemanipulator-System handelt es sich um einen kraftreflektierenden
Arbeitsarm mit EMSM-2-Elektromechanik 222 . Der Bediener hat als Eingabe dabei in Form
eines Pistolengriffes mit Zustimmungstaste 223 die gleiche Kinematik wie am Arbeitsarm, mit
Ausnahme der reflektierten Kräfte, die bei der Einspielung in den Bedienarm verstärkt oder
abgeschwächt werden können. Gleiche Kinematik bedeutet hierbei, daß für einen
Roboterarm ein spezifischer Bedienarm zur Verfügung gestellt werden muß, der es
ermöglicht, die Steuerung des Roboterarmes über Achs-Lage-Sollwerte korrespondierender
Gelenke direkt vorzunehmen.
Am Arbeitsarm ist eine Unterarm-Videokamera angebracht, die aus dem Blickwinkel des
Arbeitsarmes eine Einsicht in die manipulierte Szene liefert (sie ist in der symbolischen
Darstellung in 3Abbildung 4.1 nicht eingezeichnet). Die Szene mit dem Arbeitsarm ist jedoch
auch durch eine an einem separat steuerbaren Schwenk-Neige-Kopf untergebrachte Video-
Kamera zusammen mit dem Arbeitsarm einzusehen. Dieser Schwenk-Neige-Kopf kann über
eine sogenannte Tracking-Funktion automatisch den Arbeitsarm verfolgen. Die
übertragenen Video-Daten sind farbig dreidimensional und ermöglichen so eine realistische
optische Einschätzung der Szene.
Wie durch die Symbolik in 3Abbildung 4.1 angedeutet, liegt hier aus der Sicht des
Telematikers noch kein integriertes System vor: Während die Komponenten der Telemanipulator-Steuerung
zwar in Multibus-Rechnern integriert sind, stellen die Komponenten
der Mensch-Maschine-Schnittstelle (MMI) zur Bedienung des Beobachtungssystems mehr
oder weniger unabhängige Einzelsysteme dar, deren Zusammenwirken auf der räumlichen
Nähe der Endgeräte beruht. Selbst die Steuerungs-Komponenten des Beobachtungssystemes,
Video/Audio-Elektronik, Objektiv-Steuerung und Steuerung des Schwenk-Neige-
Kopfes, die zwar in einem gemeinsamen Gehäuse, dem sogenannten AMK-Schrank,
untergebracht sind, arbeiten unabhängig voneinander. Die Audio/Video-Signale selbst
werden noch analog übertragen.
Wesentliche integrierende Komponente des DISTEL-Systemes ist das als Übertragungsmedium
eingesetzte Glasfaserkabel, wobei jedoch die einzelnen Adern wiederum
unabhängig voneinander genutzt werden.
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Beschrieben in: G. W. Köhler, M. Salaske. Elektrischer Master-Slave-Manipulator EMSM-2b. In:
Robotersysteme 4 (1988), S. 188–192.
Die Zustimmungstaste, umgangssprachlich auch als Totmann-Schalter bezeichnet, dient der
Betriebssicherheit des Systems, indem sie sicherstellt, daß die Motoren an der Arbeitseinheit nur dann
angesteuert werden, wenn und solange tatsächlich eine Vorgabe am Master-Arm durch den Bediener vorliegt.
Die umgangssprachliche Bezeichnung stammt aus dem Eisenbahnbetrieb, wo ein Totmann-Schalter
vom Zugführer turnusmäßig betätigt werden muß, um zu verhindern, daß eine Notbremsung des Zuges
ausgelöst wird.
Ermittlung der Leistungscharakteristika ATM-basierter Inhouse-Netzwerkinstallationen