Leistungscharakteristika von ATM-Netzen für ... - Torsten E. Neck

MONSUN — MANIPULATOR CONTROL SYSTEM UTILIZING NETWORK TECHNOLOGY 53
Steuerrechner die AEH repräsentierende Komponente, wie sie im Absatz zuvor beschrieben
wird, ist der in 3Abbildung 4.2 der Operativebene zugeordnete Rechner.
Abbildung 4.2: Gerätetechnischer Aufbau einer MONSUN-AEH
Neben MEH und AEH werden jedoch noch weitere Objekte unterschieden:
Eine allgemein einsetzbare Mensch/Maschine-Schnittstelle (MMI), die die Verwaltung
der Assoziationen und Teile der Steuerung realisiert,
eine Trackingeinheit (TEH), die es ermöglicht, die Arbeit eines Effektors an einer
Arbeitseinheit im Videobild zu beobachten. Dabei verfolgt die Trackingeinheit mit der
Kamera automatisch die AEH und paßt Brennweite und Fokus der Objektive an die
beobachtete Szene an, sie bleibt daneben aber auch manuell positionierbar. Die Daten
für die automatische AEH-Verfolgung kommen hierbei aus den Ist-Paketen direkt von
der AEH über das Netz.
Eine Monitoringeinheit (MOEH) oder Überwachungseinheit, die im Rechnermodell eine
3D-Visualisierung von Aktionen der AEH vornimmt, Bahnbewegungen einer AEH
aufzeichnet und speichert und aus früher aufgezeichneten, ggfs. manuell editierten
Bahndaten AEH-Bewegungen simuliert und visualisiert. Die MOEH kann dabei auch
die von einem lokal an einer AEH ablaufenden IRDATA-Programm generierten
Statusmeldungen auswerten und visualisieren, was es denkbar macht, den eigentlichen
Roboter einer AEH durch Software zu ersetzen und die Simulation des AEH-Betriebs
allein mit Hilfe der MOEH durchzuführen.
Unter den aufgeführten Objekten können verschiedene Abhängigkeiten und Zuordnungen
festgestellt werden, die sich in der für MONSUN typischen Objekthierarchie (3Abbildung 4.3)
widerspiegeln. Die der Anordnung zugrundeliegende Relation kann mit „erhält
Informationen von“ bezeichnet werden.
Konkret wird eine gerätetechnische MEH-Gruppe gebildet, zu der der Masterarm selbst mit seinem
Steuerrechner und eine multimediale MMI-Workstation gezählt werden. Die MMI-Workstation wird
dabei dem MEH-Steuerrechner übergeordnet. Vom Konzept her steht dies im Einklang mit der Tatsache,
Diplomarbeit Torsten Neck