Leistungscharakteristika von ATM-Netzen für ... - Torsten E. Neck

ARTEMIS-STEUERUNG MIT EXTERNER RÜCKKOPPLUNG ÜBER DEN SATELLITEN KOPERNIKUS 121
die entfernte AEH weitergegeben. Die MOEH fungiert damit nur kurzzeitig, während
der Normalisierung und der Versendung der Sollwerte, als MEH.
Entsprechend der Steuerungscharakteristik und der fehlenden Rückkopplung wurde
über die Satellitenstrecke nur eine dem DAT_DO-Kanal entsprechende Kommunikation
realisiert.
Für die Ende-zu-Ende Kommunikation zwischen Workstation und ROBOX-Rechner
werden zwei Punkt-zu-Punkt-Abschnitte zu Coder und Decoder der Satellitenanlage
benötigt. Hier kommen physikalisch serielle Leitungen nach V.24 (9-Pin-Variante) zum
Einsatz. Die Daten werden über feste 9,6 kbit/s im Format „1 Startbit, 8 Datenbits,
1 Stopbit, keine Paritätsprüfung“ im Start-Stop-Verfahren übermittelt.
Ende-zu-Ende auf der Strecke zwischen Coder und Decoder findet die drahtlose
Übertragung ebenfalls auf zwei Punkt-zu-Punkt-Abschnitten zwischen Coder und
Satellit bzw. Satellit und Decoder statt. Diese Abschnitte sind gemäß G.703 als PDH-
Kanäle vom Typ E1 mit 2,048 Mbit/s ausgelegt.
Die gesamte Übertragungsstrecke kann jedoch nur konzeptuell als DAT_DO-Kanal
bezeichnet werden, da auf ihr nur reduzierte „PDUs“ der Anwendung übertragen wurden,
nämlich ROBOX-spezifische Inkremente der beiden Freiheitsgrade ΔΦ 1
und ΔΦ 2
. Diese
Einschränkung wird wiederum durch die Zwitterstellung von KISMET ermöglicht, das
bezüglich der Sollwerte in der Visualisierung die gleiche Semantik verwendet wie die
Steuerung von ROBOX. Der DAT_UP-Kanal ist insbesondere nicht mit der aus MONSUN
bekannten Mailbox-Struktur zeitlich entkoppelt. Die Steuer-“PDU“ aus KISMET besteht in
zwei 4 Byte-Werten, die im Zeitraster 15 ms zyklisch zu übertragen sind. Nach der bekannten
Methode lassen sich die Anforderungen berechnen: 64 bit/15 ms = 4,267 kbit/s
natürliche Rate, durch „Assembling“ auf die physikalischen Datenpakete des Start-Stop-Betriebs
(2 bit Overhead) errechnet sich eine Bruttorate von 5,333 kbit/s. Der Testbetrieb
zeigte jedoch, daß aufgrund eines systematischen Fehlers jeweils das letzte übertragene Oktett
verstümmelt wurde, so daß die Einfügung eines Stuff-Oktetts in die Steuerdaten
notwendig wurde. Dies erhöht die geforderterte Kanalrate auf 6,000 kbit/s. Die physikalische
Schnittstelle am „UNI“ von 9,6 kbit/s ist also für die Übertragung der Regeldaten hinreichend.
Es wurde gänzlich darauf verzichtet, den COM_DO-Kanal über die Satellitenstrecke zu
realisieren, da von ihm hauptsächlich die Initialisierungskommandos und die
Betriebsartensteuerung zu bewältigen ist, was über den ROBOX-Steuerrechner vor Ort in
Berlin ausgeführt wurde.
Das eben beschriebene Kernszenario wurde darüber hinaus noch durch folgende
Einrichtungen ergänzt:
Das Bild aus dem 3D-Video-Endoskop wird lokal in Berlin auf einer Großbildwand
angezeigt. 3D-Effekte werden über das Groß-Shutter-Verfahren (s. Abschnitt 35.5.2 auf
S. 385) erzeugt.
Die effektiven Bewegungen des ROBOX-Systemes im Plastik-Modell werden durch eine
konventionelle Raumkamera in Berlin erfaßt (TEH-Funktionalität). Das Bild wird über
ein zweites Coder-Decoder-Paar in Gegenrichtung über die Satellitenstrecke nach
Heidelberg auf einen Monitor eingespielt. Der Bediener in Heidelberg hat damit die
Möglichkeit, quasi in indirektem Feedback die Auswirkungen seiner Steuerung zu
beobachten. Insbesondere kann er Laufzeiteffekte zwischen MOEH und TEH
feststellen.
Diplomarbeit Torsten Neck