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2. Il Sistema di Stereovisione Attiva
Il sistema di stereo visione attiva (SVA) si inserisce nell'ambito del progetto
Parnaso con lo scopo di permettere la raccolta di dati geometrici, colorimetrici e di
immagine anche da parte di personale non altamente specializzato.
Si tratta di un sistema portatile di ripresa per mezzo di telecamere, in grado di
fornire dati geometrici e colorimetrici di oggetti di dimensioni medio-piccole (entro
un’area di 10 m 2 ). Il sistema di ripresa si basa sul principio della stereovisione
attiva con telecamere a multirisoluzione controllate da elettronica dedicata.
Il sistema è in grado di operare sia in ambienti chiusi sia in esterni, è trasportabile
agevolmente dagli operatori e consente un elevato grado di automazione delle
misure garantendo, conseguentemente, un modo semplice di operare.
Il sistema di visione attiva multirisoluzione è costituito da tre telecamere allineate
lungo una base di misura comune e con gli assi ottici vincolati a giacere su di un
piano di osservazione comune. In questa configurazione la telecamera centrale è
dotata di obiettivo ad ampio campo di vista che le permette di inquadrare l’intera
scena di interesse a bassa risoluzione, mentre le due telecamere laterali sono dotate
di teleobiettivi che consentiranno loro di inquadrare piccole porzioni della scena a
più alta risoluzione. Il sistema è dotato di servomeccanismi in grado di ruotare con
estrema precisione sia la base comune, sia le due telecamere laterali in maniera
indipendente. Un sistema di supervisione controlla in tempo reale i
servomeccanismi, acquisisce e elabora le immagini, gestendo l’interfaccia con
l’operatore.
Le caratteristiche del sistema sono:
� l’esecuzione di misure geometriche con un’incertezza percentuale dell’ordine di
10 -3 ÷ 10 -4
� l’acquisizione dell’informazione geometrica e fotometrica di una scena su
campi di lavoro ( distanza strumento-oggetto ) dai 3 ai 10 m
� l’esecuzione di misure colorimetriche con precisione dell’ordine di ΔE pari a 5
nel sistema CIELab, ed eventualmente di riflettanza spettrale
� l’acquisizione di una documentazione iconografica della scena a diversi livelli
di risoluzione e di correlarla ai rilievi geometrici
� l’acquisizione di immagini a due livelli di risoluzione (bassa risoluzione: campo
angolare 0.64 rad., risoluzione angolare 880 μrad.; alta risoluzione: campo
angolare 88 mrad., risoluzione angolare 86 μrad.);
� l’individuazione, la localizzazione e il puntamento di bersagli artificiali e
naturali, e la misura della posizione 3D di bersagli artificiali con incertezze
percentuali dell’ordine di 2 10 -4 ;
� l’acquisizione dell’immagine di una superficie ad alta risoluzione mediante la
mosaicatura di tasselli di immagine .
Il sistema SVA si compone di 3 telecamere B/N allineate lungo un asse comune γ
(Fig. 1 ).
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