Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 1
Automazione e Robotica
mobilità corrisponde un grado di libertà dello spazio cartesiano e pertanto è
immedianto realizzare percorsi rettilinei nello spazio.
La struttura cartesiana offre ottime caratteristiche di rigidezza meccanica. La
precisione di posizionamento del polso è costante in tutto lo spazio di lavoro che
occupa il volume racchiuso da un parallelepipedo (fig1.1). Alle buone caratteristiche
di precisione si accompagna tuttavia una scarsa destrezza, imputabile alla presenza di
giunti tutti prismatici. L’approccio all’ oggetto da manipolare è laterale. Se si
desidera invece un approccio dall’alto, il manipolatore cartesiano può essere
realizzato con una struttura a portale come illustrato in figura 1.2; tale struttura
consente di ottenere uno spazio di lavoro di grosso volume e di manipolare oggetti di
dimensioni e peso notevole.
fig. 1.2 Manipolatore a portale
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