Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

L’obiettivo di questo programma è, quindi, quello di fornire a studenti e ricercatori
tutti gli strumenti necessari inerenti all’algebra matriciale e all’analisi numerica,
evitando, così, di creare specifiche routine di calcolo in Fortran.
Nel corso degli anni questo software si è sempre più diffuso e perfezionato, fino a
diventare attualmente un sistema completo per lo studio di una grandissima varietà di
problemi scientifici, anche grazie alla creazione di numerosi Toolbox, cioè librerie di
funzioni indirizzate alla soluzione di specifiche problematiche.
Matlab fornisce un ambiente di programmazione interpretato ed interattivo.
Le routine predefinite o definite dall’utente sono memorizzate in file con estensione
.m detti quindi m-file.
Essi sono file in formato testo nei quali l’utente può registrare una serie di calcoli
oppure definire nuove funzioni, anche come semplici combinazioni delle moltissime
funzioni già presenti nelle librerie.
Un ricco set di operatori matematici, relazionali e logici opera su sistemi che, oltre ai
classici numeri includono vettori, liste e matrici.
In esso sono inclusi tutti i controlli relativi ai flussi di esecuzione di un linguaggio di
programmazione sequenziale (if, switch, for, while,…..).
L’ambiente supporta, tuttavia, anche la programmazione orientata ad oggetti
attraverso la definizione di classi e l’implementazione dei relativi oggetti.
Il Simulink è, invece, un’estensione del Matlab; quindi esso è un ambiente che
consente la modellizzazione, l’analisi e la simulazione di sistemi dinamici
matematici e fisici, lineari e non, sia a tempo continuo sia a tempo discreto.
Il Simulink offre un’interfaccia grafica per la costruzione dei modelli tramite
diagrammi a blocchi.