Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

INTRODUZIONE ALLA TESI
In questo lavoro, sarà trattato il controllo adattativo nello spazio dei giunti di un
manipolatore, dotato di due giunti rotoidali intesa con una tecnica innovativa la
Feedback Feedforward Linearization.
Nel primo capitolo della tesi, sono stati introdotti le principali tipologie di robot
industriali indicandone le principali caratteristiche, illustrandone inoltre le loro
caratteristiche, vengono anche presentate le più recenti innovazioni.
La parte centrale è dedicata alla teoria della stabilità, approfondendo gli aspetti
teorici della Feedback Feedforward Linearization.
Infine nell’ultimo capitolo verrano analizzati e commentati i risultati di simulazione
ottenuti con l’ausilio di Simulink di Matlab.
Tali risultati saranno ottenuti variando il segnale di riferimento in ingresso, in modo
da verificare le caratteristiche di efficienza dell’intero sistema di controllo.
Inoltre a causa dell’usura delle giunti del manipolatore con riferimernto ad i tempi di
obsolescenza è possibile verificare la robustezza del sistema di controllo ipotizzando
che le lunghezze dei link varino secondo una certa tolleranza.