Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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CAPITOLO 5Implementazione Simulink del motore c.c. ottenuta con laFeedforward Linearization5ERRORE432Yd-Y10-1-20 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10time [s]fig.5.4 andamento errore di coppia90
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POLITECNICO DI BARIFACOLTÀ DI INGE
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INTRODUZIONE ALLA TESIIn questo lav
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AUTOMAZIONE E ROBOTICACon automazio
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0.15Errore di posizione Giunto 20.1
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Simulazioneriferimento a gradinodel
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Confronto velocità Giunto 160dqr1d
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Confronto accelerazione Giunto 18 x
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20Errore di posizione Giunto 21510q
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1500Confronto velocità Giunto 2dqr
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Confronto accelerazione Giunto 21 x
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Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
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INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
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