Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

incertezze non parametriche, le dinamiche dei sensori sono incertezze non parametriche. Per
esempio m sappiamo che può variare in qualche luogo tra 2 kg e 5 kg.
Feedback and Feedforward
Nei controlli non lineari, il concetto di feedback ha un ruolo fondamentale nel progetto del
controllore, allo stesso modo di come si fa nei controlli lineari. Comunque, l’importanza della
feedforward è molto più evidente che nel controllo lineare. La feedforward è usata per annullare gli
effetti dei distrurbi ed interviene con azioni anticipative nell’inseguimento di traiettoria. Molto
spesso è impossibile controllare stabilmente un sistema non lineare senza incorporare azione di
feedforward nella legge di controllo.
È interessante osservare come i molti controllori di inseguimento di traiettoria possono essere
scritti nella forma:
3.17 u=feedforward + feedback
La parte di feedforward provvede a fornire il contributo necessario per seguire gli effetti dei
disturbi noti, e cancellando gli effetti di ciò che chiamiamo disturbi. La parte di feedback dopo
stabilizza le dinamiche dell’errore di inseguimento.
Come un'illustrazione di uso di feedforward, ci permetta di considerare localizzare disegno di
controllore nel contesto familiare di sistemi lineari (come applicabile ad apparecchiature come un
cospiratore di x-y, per esempio). La discussione è interessante nella sua propria destra, fin da
localizzando di traiettorie tempo-diverse non è enfatizzato comunemente in testi di controllo lineari.
Esempio 2.3: Controllo di traiettoria per sistemi lineari
Si consideri un sistema lineare a fase minima posto nella forma:
3.18 A( p) y = ( )
dove:
B p u
A p = a + a p + .... + a p + p
n 1 n
3.19 ( ) −
0 1 n−1
B p = b + b p + ... + b p
3.20 ( )
m
0 1 m
L'obiettivo del controllo è fare in modo che l’uscita y(t ) segua nel tempo la traiettoria impostata
y d (t). Si assuma inoltre che l’uscita y(t) sia misurabile istante per istante, che l‘uscita impostata sia
derivabile
• ••
y , y , y ,...., y
( r)
d d d d
siano note, con r che è il grado relativo(numero di poli in eccesso
rispetto agli zeri) della funzione di trasferimento( cioè, r=n-m).