Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

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CAPITOLO 1Automazione e Roboticadelle orecchie (grazie a dei piccoli motorini elettrici) o il riconoscimento del proprionome, la ditta giapponese spera di migliorare ancora di più la sua creatura.Entrambi i robot sono accomunati dall'utilizzo di un avanzato sistema di Visione chepermette loro di studiare l'ambiente esterno e ricavarne utili informazioni.Casi eclatanti a parte, lo studio della robotica sia in campo accademico cheindustriale ha consentito lo sviluppo di robot sempre più sofisticati, utili siasocialmente (nel campo della chirurgia,ad esempio) che scientificamente.fig 1.15 Robot-cane AIBOLa missione Pathfinder ne è stata forse l'esempio primo : nel 1997 iniziaval'esplorazione del suolo marziano da parte del robot mobile Sojourner (1.3) capace dianalizzare rocce, scattare foto e spedire i risultati agli scienziati della NASA (sulla)tramite una stazione fissa. Sono stati seguiti altri due lanci di sonde analogheverso zone di Marte in cui sono state rinvenute tracce di acqua capace di dar vita aprimitivi microganismi.18
CAPITOLO 1Automazione e RoboticaFigura 1.16 Robot mobile Sojourner fotografato sul suolo di MarteFigura 1.17 Applicazioni spazialiFigura 1.18 Applicazioni per la medicinaSono stati sviluppati diversi prototipi di Robot in l’agricoltura per:19
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CAPITOLO 5Implementazione Simulink
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ANALISI DEI RISULTATI OTTENUTIUTILI
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Anche in questo caso è possibile u
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6Errore di velocità Giunto 142dqr1
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25Velocità Giunto12015105dq1 [rad/
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12001000Confronto accelerazione Giu
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20Errore di velocità Giunto 215105
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25002000Confronto accelerazione Giu
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Simulazionedel sistema di controllo
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Confronto posizioni Giunto 110qr1q1
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600400Confronto velocità Giunto 1d
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Erreore di accelerazione Giunto 11.
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10Errore di posizione Giunto 250qr2
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15Posizione Giunto 2105q2 [rad]0-5-
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800Velocità Giunto 2600400dq2 [rad
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Confronto accelerazione Giunto 24 x
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2520Confronto posizioni Giunto 1qr1
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2.5Errore di velocità Giunto 121.5
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300250Confronto accelerazione Giunt
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Simulazioneriferimento a gradinodel
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Confronto velocità Giunto 160dqr1d
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Accelerazione Ginto 21 x 106 time[s
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INDICEINTRODUZIONE ALLA TESI Pag. 1
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