Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 5
Implementazione Simulink del motore c.c. ottenuta con la
Feedforward Linearization
IMPLEMENTAZIONE SIMULINK DEL MOTORE C.C. OTTENUTA
CON LA
FEEDFORWARD LINEARIZATION
In questo capitolo viene riportato il modello Simulink che implementa il
funzionamento modello del motore c.c, ottenuto applicando la feedforward
linearization,(vedi Cap. 3).
Vengono inoltre presentati i diagrammi caratteristici di funzionamento,
rispettivamente:
• Andamento della coppia in ingresso
• Andamento della coppia di uscita
• Confronto delle caratteristiche di coppia
• Andamento dell’errore di coppia
al variare dell’andamento della coppia in ingresso ”Coppia desiderata”