Tesi di Laurea Controllo Adattativo con Imput Output Feedback Linearization di un Manipolatore Industriale

CAPITOLO 5
Implementazione Simulink del motore c.c. ottenuta con la
Feedforward Linearization
CASO 2 COPPIA IN INGRESSO DI TIPO TRAPEZIOIDALE
50
Uscita desiderata
45
40
35
30
Yd
25
20
15
10
5
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
time [s]
fig.5.5 coppia desiderata ad onda trapezioidale
91